1937年8月28日，汽车事业部正式从丰田自动织机制作所独立出来，成立了“丰田汽车工业株式会社”，地址在日本爱知县举田町，创业资金为1200万日元，第一任社长是丰田喜一郎，拥有员工300多人。然而在此之前，丰田早在1931年便研制出了第一款汽车发动机，1935年制造出第一台汽车。
丰田汽车创始人丰田喜一郎的父亲丰田佐吉是日本有名的纺织大王，他在1896年发明了日本历史上第一台自动织机“丰田式汽动织机”并获得了专利。1929年，当时世界排名第一的纺织机械厂英国普拉特公司想要购买“丰田式汽动织机”的专利使用权，丰田佐吉派丰田喜一郎前往英国与普拉特公司签约。这次海外之旅，让丰田喜一郎见识到了英国蓬勃的汽车工业发展，他决定回国后也要开始研发自己的汽车。
1931年，丰田喜一郎成功研制出了第一台4马力的汽车发动机。1933年，丰田自动织机制作所中设立了汽车事业部，并将一间仓库的一角作为研发新车的地点。1934年，丰田喜一郎购买了约180公顷土地，开始兴建新汽车厂。1935年，丰田喜一郎制造出了第一款汽车，该车是通过对欧美成熟车型的反复拆解研究，逆向开发出来的。
1936年，新的汽车厂落成投产，最初每个月的产量为150辆。1937年8月28日，汽车事业部宣告从丰田自动织机制作所独立出来，并成立了“丰田汽车工业株式会社”。新公司刚成立，丰田喜一郎就投入4500万日元巨资急于扩建月产量2000辆的生产线，此举导致丰田汽车出现严重资金短缺。不过，随着战争的爆发，军需采购量的猛增使其摆脱了危机。
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