Autopilot自动辅助驾驶再升级：通过雷达看世界

我们即将推送给特斯拉车主的8.0版本软件最突出的功能是自动驾驶自动辅助驾驶升级。我们通过使用车辆携带的雷达并采用更先进的信号处理来生成世界图像。该雷达是自动驾驶系统自动驾驶辅助硬件的一个组成部分，2014年10月之后生产的所有特斯拉车型都配备了该雷达。雷达一直是主摄像头和图像处理系统的辅助传感器。

当然，还有许多其他更新可用于升级8.0版本，这些更新将在本文末尾逐一列出。

经过仔细考虑，我们认为雷达可以用作主控制传感器，不需要摄像头来确认视觉图像识别。这是一个非同寻常且违反直觉的问题——想想雷达呈现的世界是多么独特！

光子可以很容易地以波长穿过雾、灰尘、雨水和雪，而金属物体看起来像镜子。雷达可以识别人，但它们显示为部分透明。木制品和彩绘塑料制品对人类来说是显而易见的，对雷达来说几乎和玻璃一样透明。

另一方面，任何具有碟形的金属表面不仅反射光，而且将反射信号放大几倍。例如，一个丢弃在路上的汽水罐，如果瓶子的凹底面向汽车前部，它将显示为一个巨大的危险障碍物，但在这一点上，你一定不想强行刹车来避开这个汽水罐。

因此，如何避免车辆因误报而停车是雷达使用带来的一个主要问题。当车辆即将与大型物体相撞时，制动是必要的，但不应避免使用苏打罐。这些不必要的制动行为有时会导致负面情绪，有时会导致驾驶员受伤。

解决由于障碍物识别错误而导致频繁制动和制动的问题的第一部分是拥有更详细的点云数据。空中升级8.0系统解锁了现有的雷达功能，使每个雷达能够探测到比以前多六倍的周围物体，并能够获得每个物体的更详细信息。

减少误认的第二部分包括以十分之一秒的速度对雷达图像帧进行积分，以创建真实场景的3D“图像”。（通常）通过单个图像帧，很难知道对象是移动的、静止的，还是仅仅是反射引起的虚像。通过比较包含车辆速度和预期轨迹信息的连续图像帧，车辆可以区分前方物体是否真实，并评估碰撞的概率。

第三部分更为复杂。当行驶的车辆接近坡顶有路标的上坡公路，或桥下有路标的下坡桥时，这种视觉落差通常会作为碰撞路线出现。导航和高精度GPS不足以确定车辆是否即将通过该路段。当车辆接近十字路口时，刹车为时已晚。

在这种情况下，团队学习功能派上了用场。一开始，车队没有采取任何行动，只是识别了地标、桥梁和其他静止物体，并使用雷达绘制了地图。汽车计算机将在后台验证其预期制动，将其与驾驶员的实际行为进行比较，并将这些数据上传到特斯拉数据库。如果一些车辆安全通过雷达校准的物体，无论自动驾驶仪是否打开，该物体都将被添加到地理编码的白名单中。

即使数据显示，由于误判而在某个区域出现制动行为的概率很低，但当摄像头没有检测到前方障碍物时，车辆仍会进行轻度制动。随着系统的不断优化，当雷达确定99.99%的碰撞概率时，制动强度将逐渐增加到全力制动。也许这不能完全避免碰撞，但显著减速可以大大降低机上乘客严重受伤的概率。

上述功能与雷达相结合，可以实现穿透最难看到的物体的能力，直接效果将是车辆几乎可以在没有障碍物的情况下实现高效准确的制动。也就是说，即使不明飞行物降落在能见度为零的高速公路上，特斯拉也可以及时采取制动措施。

进一步利用这项技术，特斯拉未来将能够及时收集前车底部的雷达信号并刹车。即使图像和雷达系统无法检测到前车，特斯拉仍然可以使用雷达脉冲信号和光子飞行时间来区分信号。也许前车会在浓雾中与不明飞行物相撞，但特斯拉不会。

与自动驾驶辅助相关的其他信息

TACC提高了最大制动率，并将延迟时间减少了五分之一。

通过识别两辆车的雷达回波，车辆可以提高对紧急制动或其他导致严重制动的事件的响应速度。

配备8.0版空中升级版或使用8.1版导航系统，车辆可以识别高速公路出口。仅在美国使用。

当超过接近车道边缘的速度较慢的车辆时，特斯拉车辆可以自动调整其在车道内的位置。

车辆警报更加突出，包括仪表板上闪烁的白色边框以提醒……

驾驶员

通过识别前方车辆的转向信号灯，改进对插队车辆的检测。

减少在欧洲地区靠右超车的可能性。

提高自动并线功能的可用性。

如果驾驶员一直忽视车内反复出现的警告，则车辆将禁用辅助转向功能，直到车辆停车。

在紧急情况下，自动制动功能将更有效地进行干预。

即使车辆没有激活辅助转向功能，当车辆检测到即将偏离行驶道路，且驾驶员仍不转动方向盘时，车辆也会发出警报。

随着数据的改进，当交通事故即将发生时，车辆会主动激活辅助转向功能，尽量避免势必发生的碰撞

得益于团队学习功能，车辆的弯道速度可以相应调整。

这里没有提到大约200个升级

标签：特斯拉

汽车资讯热门资讯