Waymo无人车报告：通往自动驾驶之路

不久前，Waymo（前谷歌自动驾驶项目）向美国交通部提交了一份长达43页的安全报告，详细解释了Waymo如何配备和训练自动驾驶车辆，从而避免了驾驶中的一般和意外情况。本报告是从第一视角对Waymo自动驾驶技术最完整的解读。根据雷锋的说法。Waymo最快可能在今年11月推出自动驾驶出租车服务。在自动驾驶商业化之际，Waymo的报告不仅是对其八年发展的总结，也展示了其对自身和新技术的信心。也许我们将迎来一个自动驾驶的新世界，而这份报告就是一个起点。以下是Waymo报告的完整中文版，由雷锋网（微信公众号：雷锋网）作者张驰、李秀琴、张梦华、李安琪、高宇、Brian Chan、陈浩、张丹丹和刘聪联合编写。以下是报告全文：自动驾驶汽车可以提高道路安全，并为数百万人提供新的移动出行方式。无论是通勤上班、送孩子上学还是拯救生命，全自动驾驶汽车都有很大的潜力，因为它可以让人们的生活变得更好。安全是Waymo的核心任务，这也是八年前谷歌自动驾驶项目的目标。每年，全世界有120万人死于交通事故。在美国，此类事故死亡人数仍在增加。一个常见的现象是，94%的交通事故是由人为失误引起的。我们相信Waymo技术每年可以挽救成千上万在交通事故中丧生的生命。我们对安全的承诺反映在我们所做的一切中，从谷歌的文化到如何设计和测试这项技术。在Waymo自动驾驶技术的安全报告中，我们详细阐述了Waymo的工作：安全。此次对安全系统的介绍强调了Waymo自动驾驶汽车在350万英里中积累的数据里程，以及在数千万英里的模拟驾驶中获得的重要经验教训。Waymo的安全报告也影响了美国交通部发布的联邦政策框架：自动驾驶系统2.0：安全愿景。通信部的框架列出了12个安全设计要素，并鼓励公司测试和部署自己的自动驾驶系统，以解决相应的领域。在本报告中，我们将列出与每个安全设计元素相关的流程，以及它们如何支持整个自动驾驶汽车的开发、测试和部署。全自动驾驶汽车只有在安全的情况下才会被公众接受。这就是为什么我们一直在研究安全问题。总之，我们的自动驾驶汽车将实现更安全的交通和更大的机动性，从而更好地满足公众的需求。报告的内容主要分为五个部分：1。系统安全程序：2。Waymo的自动驾驶汽车是如何运作的；3.测试和验证方法：确保车辆的安全性和有效性；4.与人安全互动；5.概述；

1.Waymo的系统安全程序——安全设计作为第一家在公共道路上完成自动驾驶的公司，Waymo必须自己做任何事情。在Waymo成立之初，我们制定了自己的系统安全计划，这种安全概念已经植根于我们的技术测试和开发过程中。这个项目是全面而稳健的，我们称之为：安全设计。安全设计意味着我们从地面上考虑安全，并将安全带入从设计到测试和验证的每个系统级别和每个开发阶段。这是一种多管齐下的方法，建立在许多行业，包括航空航天、汽车最佳实践和国防系统。根据这些实践，我们对自动驾驶汽车的所有组件进行了强有力的测试，以确保所有子系统在集成为一个完整的自动驾驶系统时能够安全运行。这种方法还可以帮助我们验证车辆是否作为全自动汽车在道路上安全行驶。同时，我们也可以了解系统组件、子系统或其他方面的任何变化或故障，以及整个自动驾驶系统中引起的变化。这一过程刺激了Waymo许多关键安全功能的出现，包括冗余的关键安全系统，以便在技术故障时车辆可以安全停车。通过使用多传感器和广泛的测试程序，我们可以快速进行技术改进。Waymo的系统安全解决方案我们的系统安全计划涵盖五个不同的安全领域：行为安全、功能安全、碰撞安全、操作安全和非碰撞安全。每个领域都需要各种测试方法的组合，这可以让我们验证全自动驾驶汽车的安全性。行为安全行为安全是指车辆在道路上的驾驶决策和行为。就像人类司机一样，自动驾驶汽车必须遵守交通规则，在任何情况下都必须安全行驶，无论是预期的还是意外的。Waymo使用功能分析、模拟工具和道路驾驶来充分了解我们业务设计领域的挑战，并制定安全要求和多管齐下的测试和验证流程。功能安全功能安全旨在确保我们的车辆安全运行，即使存在系统缺陷或故障。这意味着要建立备份系统和冗余机制，以应对意外情况。例如，我们所有的自动驾驶车辆都配备了第二台计算机。当主计算机出现故障时，它可以立即接管车辆并使车辆安全停车（即最低风险条件）。我们的每辆车都有备用的转向和制动，整个系统还有许多其他冗余功能。碰撞安全碰撞安全，即耐撞性，是指车辆通过各种措施保护车内乘客的能力，从结构设计到座椅约束和安全气囊的功能，以减少伤害或防止死亡。碰撞安全由联邦机动车安全标准（FMVSS）定义，并由国家公路交通安全管理局（NHTSA）发布。汽车制造商必须证明其基本车型符合FMVSS的要求。操作安全操作安全是指我们的车辆和乘客之间的相互作用。通过操作安全，我们可以确保消费者在自动驾驶汽车中拥有安全舒适的体验。我们通过危险分析、现有安全标准、广泛的测试和各个行业的最佳实践来确定安全产品。例如，通过我们的早期骑行项目（在第4节中进一步介绍），我们开发并测试了一个用户界面，使乘客能够清楚地指示他们的目的地，引导车辆靠边停车并联系Waymo。非碰撞安全我们对可能与车辆互动的人进行物理安全处理。例如，电子系统或传感器的危险可能会对乘客、车辆技术人员、驾驶员、急救人员或旁观者造成伤害。为了降低潜在的内部风险，安全过程必须在设计中强调安全，然后进行验证，以证明安全风险已经降低到一定程度。我们的方法从识别危险场景和缓解潜在风险的措施开始。这些措施可以采取多种形式，例如软件或硬件要求、设计建议、程序控制或附加分析建议。我们使用各种风险评估方法，如危险前分析、故障树、设计失效模式和后果分析（DFMEA）。这个持续的过程与正在进行的工程和……密切相关……

测试活动和安全工程分析。风险分析过程有助于我们识别自动驾驶系统的架构、子系统和组件的需求。这些安全要求是根据一系列子系统和系统分析技术、各种系统工程过程以及联邦和州法律法规制定的。该分析还支持Waymo行为安全测试需求的开发，以及系统如何检测和处理故障。Waymo在公共道路、闭环和模拟驾驶环境中进行了广泛的测试。我们利用从这次测试中收集的信息，以及对国家碰撞数据和自然驾驶的研究，为潜在的危险提供更多的分析。这些工具的组合在Waymo理解系统准备状态方面发挥着重要作用。基于这一认识，我们可以对系统的安全性进行全面分析和评估，然后我们就可以在公共道路上进行全自动驾驶操作。第二，Waymo自动驾驶汽车是如何工作的？自动驾驶系统不同于现在汽车采用的技术，如自适应巡航控制或车道保持系统，需要驾驶员不断监控。Waymo自动驾驶系统的开发基于无人参与。Waymo的自动驾驶系统包括软件和硬件，当集成到汽车中时，它可以执行所有驾驶功能。用自动驾驶的行话来说，Waymo的自动驾驶系统可以在特定的地理区域和特定的条件下完成整个动态驾驶任务，而人类驾驶员不需要提供操作。根据SAE国际的定义，该技术属于自动驾驶系统的4级级别，即在任何系统故障事件中，我们的技术都可以为车辆提供安全停车的能力，并实现最小的安全风险。与1级、2级和3级等较低级别的自动驾驶系统不同，4级可以让车辆在任何系统故障下安全停车，而无需人工驾驶。全自动驾驶：让人类成为“乘客”的先进驾驶辅助技术是Waymo团队探索的第一项技术。2012年，我们开发并测试了3级自动驾驶系统，该系统允许车辆在单车道高速公路上自动驾驶，但这一过程仍需由人类驾驶员接管。在内部测试中，我们还发现人类过于依赖这项技术，没有仔细监测路况。当驾驶员辅助技术变得更加先进时，人类经常被要求在几秒钟内从“乘客”变为“驾驶员”，但在更具挑战性或更复杂的情况下，这些场景很少被使用。车辆承担的任务越多，这个过渡阶段就变得越复杂。避免这种转移过程带来的问题也是Waymo开发全自动驾驶汽车的部分原因。我们的技术将关注所有的驾驶，这样人类就可以在车里保持“乘客”的身份。目标和事件检测响应：车辆传感器为了满足自动驾驶的复杂需求，Waymo开发了一系列传感器，使自动驾驶汽车能够在白天或晚上进行360度监控，视野区域可以达到三个足球场。这种多层传感器套件可以无缝协作，绘制整个视野的3D图像，并显示动态和静态物体，包括行人、自行车、过往车辆、红绿灯、建筑物和其他道路特征。激光雷达系统激光雷达（光探测和测距）日夜工作，每秒可输出数百万个360激光脉冲，并测量反射到表面和返回车辆所需的时间。Waymo的系统包括三种内部开发的激光雷达：短程激光雷达允许车辆持续观测和监测；

高分辨率中程激光雷达：新一代强大的远程激光雷达，视线范围可达三个足球场。视觉（相机）系统我们的视觉系统包括一个观察世界的相机，它可以像人类一样观察世界，有360度的视野，而人类只有120度的视野。由于Waymo的高分辨率视觉系统可以检测颜色，它可以帮助系统找到红绿灯、施工区域、校车和应急车辆的灰色灯光。Waymo的视觉系统由几组高分辨率相机组成，因此它可以在长距离、阳光和低亮度下工作。雷达系统一般来说，雷达使用波长来感知物体和运动。这些波长可以在雨滴等物体周围传播，这可以使雷达在雨、雾和雪中工作。Waymo的雷达系统具有连续的360度视场，可以跟踪车辆前部、后部和两侧过往车辆的速度。辅助传感器Waymo还有一些额外的传感器，包括一个音频检测系统，它可以听到数百英尺外警车和急救车发出的警报声，以及GPS，它可以补充车辆对其地理位置的了解。Waymo自动驾驶软件自动驾驶软件是汽车的“大脑”。它使来自传感器的信息变得有意义，这个“大脑”也可以利用这些信息帮助车辆做出最佳的驾驶决策。Waymo花了八年时间构建和完善这些软件，并在其中使用了机器学习和其他先进的工程技术。经过多年的精心设计和测试，Waymo已经获得了数十亿英里的模拟驾驶和超过350万英里的道路驾驶体验。同时，我们的系统对世界也有着深刻的上下文理解，这也是区分4级自动驾驶技术的关键部分。Waymo的自动驾驶软件不仅能检测到其他物体的存在，还能真正了解这个物体是什么，它可能会做出什么行为，以及它如何影响我们车辆在路上的行为。这就是Waymo的车辆在全自动模式下实现安全驾驶的方式。由于我们的软件由不同的部分组成，Waymo将在这里详细介绍三个重要组件：感知、行为预测和计划。感知感知是Waymo软件的一部分，用于检测和分类道路物体，也可用于估计速度、航向和加速度。我们的自动驾驶软件可以从Waymo的传感器中获取无数细节，并将其转化为实时视图。感知有助于车辆区分行人、骑自行车的人、骑摩托车的人、车辆和其他物体。它还可以区分传输信号等静态物体的颜色。对于这些物体，感知可以使我们的系统从语义上了解周围的车辆——红绿灯是否亮，车辆是否亮，车道是否堵塞。行为预测通过行为预测，我们的软件可以对道路上每个物体的意图进行建模、预测和理解。由于Waymo拥有数百万英里的驾驶经验，我们的车辆在面对不同道路物体可能的行为时建立了高精度的模型。例如，我们的软件了解到行人、骑自行车的人和骑摩托车的人可能看起来很相似，但他们的行为却截然不同。行人可能比骑自行车的人和骑摩托车的人慢，但他们可能会突然转弯。不久前，Waymo（前谷歌自动驾驶项目）向美国交通部提交了一份长达43页的安全报告，详细解释了Waymo如何配备和训练自动驾驶车辆，从而避免了驾驶中的一般和意外情况。本报告是从第一视角对Waymo自动驾驶技术最完整的解读。根据雷锋的说法。Waymo最快可能在今年11月推出自动驾驶出租车服务。在自动驾驶商业化之际，Waymo的报告不仅是对其八年发展的总结，也展示了其对自身和新技术的信心。也许我们将迎来一个自动驾驶的新世界，而这份报告就是一个起点。以下是Waymo报告的完整中文版，由雷锋网（微信公众号：雷锋网）作者张驰、李秀琴、张梦华、李安琪、高宇、Brian Chan、陈浩、张丹丹和刘聪联合编写。以下是报告全文：自动驾驶汽车可以提高道路安全，并为数百万人提供新的移动出行方式。无论是上下班、送餐……

无论是儿童上学还是拯救生命，全自动驾驶汽车都有很大的潜力，因为它可以让人们的生活变得更好。安全是Waymo的核心任务，这也是八年前谷歌自动驾驶项目的目标。每年，全世界有120万人死于交通事故。在美国，此类事故死亡人数仍在增加。一个常见的现象是，94%的交通事故是由人为失误引起的。我们相信Waymo技术每年可以挽救成千上万在交通事故中丧生的生命。我们对安全的承诺反映在我们所做的一切中，从谷歌的文化到如何设计和测试这项技术。在Waymo自动驾驶技术的安全报告中，我们详细阐述了Waymo的工作：安全。此次对安全系统的介绍强调了Waymo自动驾驶汽车在350万英里中积累的数据里程，以及在数千万英里的模拟驾驶中获得的重要经验教训。Waymo的安全报告也影响了美国交通部发布的联邦政策框架：自动驾驶系统2.0：安全愿景。通信部的框架列出了12个安全设计要素，并鼓励公司测试和部署自己的自动驾驶系统，以解决相应的领域。在本报告中，我们将列出与每个安全设计元素相关的流程，以及它们如何支持整个自动驾驶汽车的开发、测试和部署。全自动驾驶汽车只有在安全的情况下才会被公众接受。这就是为什么我们一直在研究安全问题。总之，我们的自动驾驶汽车将实现更安全的交通和更大的机动性，从而更好地满足公众的需求。报告的内容主要分为五个部分：1。系统安全程序：2。Waymo的自动驾驶汽车是如何运作的；3.测试和验证方法：确保车辆的安全性和有效性；4.与人安全互动；5.概述；

1.Waymo的系统安全程序——安全设计作为第一家在公共道路上完成自动驾驶的公司，Waymo必须自己做任何事情。在Waymo成立之初，我们制定了自己的系统安全计划，这种安全概念已经植根于我们的技术测试和开发过程中。这个项目是全面而稳健的，我们称之为：安全设计。安全设计意味着我们从地面上考虑安全，并将安全带入从设计到测试和验证的每个系统级别和每个开发阶段。这是一种多管齐下的方法，建立在许多行业，包括航空航天、汽车最佳实践和国防系统。根据这些实践，我们对自动驾驶汽车的所有组件进行了强有力的测试，以确保所有子系统在集成为一个完整的自动驾驶系统时能够安全运行。这种方法还可以帮助我们验证车辆是否作为全自动汽车在道路上安全行驶。同时，我们也可以了解系统组件、子系统或其他方面的任何变化或故障，以及整个自动驾驶系统中引起的变化。这一过程刺激了Waymo许多关键安全功能的出现，包括冗余的关键安全系统，以便在技术故障时车辆可以安全停车。通过使用多传感器和广泛的测试程序，我们可以快速进行技术改进。Waymo的系统安全解决方案我们的系统安全计划涵盖五个不同的安全领域：行为安全、功能安全、碰撞安全、操作安全和非碰撞安全。每个领域都需要各种测试方法的组合，这可以让我们验证全自动驾驶汽车的安全性。行为安全行为安全是指车辆在道路上的驾驶决策和行为。就像人类司机一样，自动驾驶汽车必须遵守交通规则，在任何情况下都必须安全行驶，无论是预期的还是意外的。Waymo使用功能分析、模拟工具和道路驾驶来充分了解我们业务设计领域的挑战，并制定安全要求和多管齐下的测试和验证流程。功能安全功能安全旨在确保我们的车辆安全运行，即使存在系统缺陷或故障。这意味着要建立备份系统和冗余机制，以应对意外情况。例如，我们所有的自动驾驶车辆都配备了第二台计算机。当主计算机出现故障时，它可以立即接管车辆并使车辆安全停车（即最低风险条件）。我们的每辆车都有备用的转向和制动，整个系统还有许多其他冗余功能。碰撞安全碰撞安全，即耐撞性，是指车辆通过各种措施保护车内乘客的能力，从结构设计到座椅约束和安全气囊的功能，以减少伤害或防止死亡。碰撞安全由联邦机动车安全标准（FMVSS）定义，并由国家公路交通安全管理局（NHTSA）发布。汽车制造商必须证明其基本车型符合FMVSS的要求。操作安全操作安全是指我们的车辆和乘客之间的相互作用。通过操作安全，我们可以确保消费者在自动驾驶汽车中拥有安全舒适的体验。我们通过危险分析、现有安全标准、广泛的测试和各个行业的最佳实践来确定安全产品。例如，通过我们的早期骑行项目（在第4节中进一步介绍），我们开发并测试了一个用户界面，使乘客能够清楚地指示他们的目的地，引导车辆靠边停车并联系Waymo。非碰撞安全我们对可能与车辆互动的人进行物理安全处理。例如，电子系统或传感器的危险可能会对乘客、车辆技术人员、驾驶员、急救人员或旁观者造成伤害。为了降低潜在的内部风险，安全过程必须在设计中强调安全，然后进行验证，以证明安全风险已经降低到一定程度。我们的方法从识别危险场景和缓解潜在风险的措施开始。这些措施可以采取多种形式，例如软件或硬件要求、设计建议、程序控制或附加分析建议。我们使用各种风险评估方法，如危险前分析、故障树、设计失效模式和后果分析（DFMEA）。这个持续的过程与正在进行的工程和……密切相关……

测试活动和安全工程分析。风险分析过程有助于我们识别自动驾驶系统的架构、子系统和组件的需求。这些安全要求是根据一系列子系统和系统分析技术、各种系统工程过程以及联邦和州法律法规制定的。该分析还支持Waymo行为安全测试需求的开发，以及系统如何检测和处理故障。Waymo在公共道路、闭环和模拟驾驶环境中进行了广泛的测试。我们利用从这次测试中收集的信息，以及对国家碰撞数据和自然驾驶的研究，为潜在的危险提供更多的分析。这些工具的组合在Waymo理解系统准备状态方面发挥着重要作用。基于这一认识，我们可以对系统的安全性进行全面分析和评估，然后我们就可以在公共道路上进行全自动驾驶操作。第二，Waymo自动驾驶汽车是如何工作的？自动驾驶系统不同于现在汽车采用的技术，如自适应巡航控制或车道保持系统，需要驾驶员不断监控。Waymo自动驾驶系统的开发基于无人参与。Waymo的自动驾驶系统包括软件和硬件，当集成到汽车中时，它可以执行所有驾驶功能。用自动驾驶的行话来说，Waymo的自动驾驶系统可以在特定的地理区域和特定的条件下完成整个动态驾驶任务，而人类驾驶员不需要提供操作。根据SAE国际的定义，该技术属于自动驾驶系统的4级级别，即在任何系统故障事件中，我们的技术都可以为车辆提供安全停车的能力，并实现最小的安全风险。与1级、2级和3级等较低级别的自动驾驶系统不同，4级可以让车辆在任何系统故障下安全停车，而无需人工驾驶。全自动驾驶：让人类成为“乘客”的先进驾驶辅助技术是Waymo团队探索的第一项技术。2012年，我们开发并测试了3级自动驾驶系统，该系统允许车辆在单车道高速公路上自动驾驶，但这一过程仍需由人类驾驶员接管。在内部测试中，我们还发现人类过于依赖这项技术，没有仔细监测路况。当驾驶员辅助技术变得更加先进时，人类经常被要求在几秒钟内从“乘客”变为“驾驶员”，但在更具挑战性或更复杂的情况下，这些场景很少被使用。车辆承担的任务越多，这个过渡阶段就变得越复杂。避免这种转移过程带来的问题也是Waymo开发全自动驾驶汽车的部分原因。我们的技术将关注所有的驾驶，这样人类就可以在车里保持“乘客”的身份。目标和事件检测响应：车辆传感器为了满足自动驾驶的复杂需求，Waymo开发了一系列传感器，使自动驾驶汽车能够在白天或晚上进行360度监控，视野区域可以达到三个足球场。这种多层传感器套件可以无缝协作，绘制整个视野的3D图像，并显示动态和静态物体，包括行人、自行车、过往车辆、红绿灯、建筑物和其他道路特征。激光雷达系统激光雷达（光探测和测距）日夜工作，每秒可输出数百万个360激光脉冲，并测量反射到表面和返回车辆所需的时间。Waymo的系统包括三种内部开发的激光雷达：短程激光雷达允许车辆持续观测和监测；

高分辨率中程激光雷达：新一代强大的远程激光雷达，视线范围可达三个足球场。视觉（相机）系统我们的视觉系统包括一个观察世界的相机，它可以像人类一样观察世界，有360度的视野，而人类只有120度的视野。由于Waymo的高分辨率视觉系统可以检测颜色，它可以帮助系统找到红绿灯、施工区域、校车和应急车辆的灰色灯光。Waymo的视觉系统由几组高分辨率相机组成，因此它可以在长距离、阳光和低亮度下工作。雷达系统一般来说，雷达使用波长来感知物体和运动。这些波长可以在雨滴等物体周围传播，这可以使雷达在雨、雾和雪中工作。Waymo的雷达系统具有连续的360度视场，可以跟踪车辆前部、后部和两侧过往车辆的速度。辅助传感器Waymo还有一些额外的传感器，包括一个音频检测系统，它可以听到数百英尺外警车和急救车发出的警报声，以及GPS，它可以补充车辆对其地理位置的了解。Waymo自动驾驶软件自动驾驶软件是汽车的“大脑”。它使来自传感器的信息变得有意义，这个“大脑”也可以利用这些信息帮助车辆做出最佳的驾驶决策。Waymo花了八年时间构建和完善这些软件，并在其中使用了机器学习和其他先进的工程技术。经过多年的精心设计和测试，Waymo已经获得了数十亿英里的模拟驾驶和超过350万英里的道路驾驶体验。同时，我们的系统对世界也有着深刻的上下文理解，这也是区分4级自动驾驶技术的关键部分。Waymo的自动驾驶软件不仅能检测到其他物体的存在，还能真正了解这个物体是什么，它可能会做出什么行为，以及它如何影响我们车辆在路上的行为。这就是Waymo的车辆在全自动模式下实现安全驾驶的方式。由于我们的软件由不同的部分组成，Waymo将在这里详细介绍三个重要组件：感知、行为预测和计划。感知感知是Waymo软件的一部分，用于检测和分类道路物体，也可用于估计速度、航向和加速度。我们的自动驾驶软件可以从Waymo的传感器中获取无数细节，并将其转化为实时视图。感知有助于车辆区分行人、骑自行车的人、骑摩托车的人、车辆和其他物体。它还可以区分传输信号等静态物体的颜色。对于这些物体，感知可以使我们的系统从语义上了解周围的车辆——红绿灯是否亮，车辆是否亮，车道是否堵塞。行为预测通过行为预测，我们的软件可以对道路上每个物体的意图进行建模、预测和理解。由于Waymo拥有数百万英里的驾驶经验，我们的车辆在面对不同道路物体可能的行为时建立了高精度的模型。例如，我们的软件了解到行人、骑自行车的人和骑摩托车的人可能看起来很相似，但他们的行为却截然不同。行人可能比骑自行车的人和骑摩托车的人慢，但他们可能会突然转弯。规划我们的规划软件将考虑从感知和行为预测两个程序中收集的所有信息，并为车辆绘制一条良好的路径。根据我们的经验，最好的驾驶员往往是防守型驾驶员。这就是我们训练防御性驾驶行为的原因。例如，远离其他驾驶员的盲点，并为骑自行车的人和行人留出额外的空间。Waymo的规划软件会优先考虑这些步骤。例如，如果自动驾驶软件认为前车道因施工而关闭，并预测车道上的自行车会移动，规划软件可以提前做出减速或为骑自行车的人腾出空间的决定。根据道路体验，我们还提高了驾驶体验，以确保车内乘客在道路上行驶平稳舒适。对于其他道路使用者来说，这也是自然和可预测的。设计操作范围：操作设计域（ODD）是指自动驾驶系统能够安全运行的条件。Waymo的范围包括地理位置、道路类型、速度范围、天气、时间、国家和地方交通法律法规。事实上，autonomo的ODD……

驾驶可能非常有限。例如，白天温和气候下低速公共街道或私人场所（如商业园区）的单向固定路线。然而，Waymo的目标是在广阔的地理区域和各种条件下在城市街道上穿行。我们的车辆能够在中雨等恶劣天气下行驶，并且可以在白天和晚上正常工作。Waymo的系统也被设计为不在未经批准的设计运行范围之外运行。例如，乘客不能在我们公认的地理位置之外选择目的地，我们的软件也不会在“地理围栏”区域之外创建路线。同样，我们的车辆也被设计为在其ODD范围内自动检测可能影响安全驾驶的突然变化，例如暴风雪天气，以便车辆能够及时安全停车（即达到最低风险条件），直到驾驶条件得到改善。Waymo的车辆还必须遵守其地理区域内的联邦、州和地方法律。根据法律要求，这些要求的任何变化都被视为我们系统的安全要求，包括相关的限速、交通指示和信号。在我们的车辆驶入新区之前，我们的团队将逐一了解任何独特的道路规则或驾驶习惯，及时更新软件，使车辆安全响应。例如，加利福尼亚州和得克萨斯州对如何在自行车道上右转有不同的规定。与此同时，Waymo的ODD将继续发展。我们的最终目标是开发全自动驾驶技术，使人类能够在任何时间、任何地点、任何情况下自由地从A地到B地。随着我们系统功能的不断增长和验证，我们将继续扩大设计和运营范围，并将我们的技术带给更多的人。最小风险条件：确保车辆能够过渡到安全停车状态。对于自动驾驶水平较低的车辆，当道路环境过于复杂、超出车辆处理能力或车辆本身发生故障时，人类驾驶员有必要对车辆进行控制。作为一款完全自动驾驶的汽车，Waymo的技术必须足够强大，才能单独应对这些情况。如果我们的自动驾驶汽车无法继续计划的旅程，它必须能够安全停车，这被称为“最小风险状态”或“后退”。这可能包括以下情况：自动驾驶系统感应到故障、车辆碰撞和环境条件变化，这些情况可能会影响在设定的设计操作环境中的驾驶安全。Waymo的系统旨在自动检测上述每一种情况。此外，我们的系统每秒运行数千次，检查系统并发现系统错误。同时，Waymo系统为关键系统（如传感器系统、计算系统和制动系统）配备了一系列冗余设计。我们的车辆响应因以下因素而异，包括：道路类型、当前交通状况、技术故障的严重程度等。根据这些因素，系统将确定适当的响应行动，以确保车辆和乘客的安全，包括安全靠边停车或停车。车辆冗余安全第一自动驾驶系统备份计算机系统备份计算机总是在后台运行，目的是在检测到主计算机系统故障时控制车辆进行安全停车。备用制动系统如果主制动系统出现故障，我们有一个完整的备用制动系统，可以立即生效。当故障发生时，主制动系统和备用制动系统都可以使车辆安全停车。备用转向系统具有独立的控制器和独立的电源，以执行冗余的转向可控性。当主转向系统和备用转向系统中的一个发生故障时，另一个可以执行车辆的转向操作。备用电源系统为每个钥匙驱动系统提供两个独立的电源。这些独立的电源可确保在单次电源故障或电路中断的情况下，我们车辆的关键驱动部件仍然可用。备用碰撞检测和防撞系统多个碰撞检测和避碰系统可以连续扫描车辆前后的物体，包括行人、自行车和其他车辆。在极少数情况下，当主系统没有检测到或响应行驶路径中的物体时，这些备用系统可以控制车辆减速或停车。冗余惯性测量系统：一个冗余惯性……

车辆定位测量系统可以帮助车辆准确地跟踪其行驶轨迹。主惯性测量系统和冗余惯性测量系统相互重复检查，当一个系统检测到故障时，另一个系统执行车辆定位。事故后的数据记录和行为Waymo自动驾驶技术将永远不会停止改进。Waymo有一个强大的系统来收集和分析道路上现有车辆产生的数据。从一辆车上学到的任何有用的经验都会同时反映在整个团队中。Waymo的系统可以检测到碰撞，并将自动通知Waymo的后台操作中心，在那里我们训练有素的专家可以启动碰撞后的响应程序，包括与执法人员和应急人员沟通，并派遣人员前往现场。我们的运营中心也有乘客支持专家，他们可以通过汽车音响系统与乘客直接沟通。碰撞发生后，我们可以分析所有可用的数据，包括视频和其他传感器数据，以评估事故的可能原因。同时，我们可以进行任何适当的软件更改，并相应地升级车队中的每辆车。任何影响车辆安全的隐患都将得到修复，我们将在升级车辆之前进行安全测试。自动驾驶汽车的网络安全Waymo开发了一个健全的流程来识别、优先考虑和减少网络安全威胁。我们的安全实践基于谷歌的安全流程，并遵循NHTSA和Auto ISAC发布的指导策略。为了进一步提高网络安全，Waymo还加入了Auto ISAC，这是一项旨在加强全球汽车行业网络安全意识和合作的行业行动计划。如何为自动驾驶汽车构建地图在自动驾驶汽车上路之前，我们的地图团队将首先使用测试车辆的传感器来创建高度详细的3D地图。这些地图不同于基本的卫星图像或在线地图。相反，Waymo的地图为汽车提供了对物理环境的深入了解：道路类型、道路距离、尺寸和其他地貌特征。我们使用这些数据并添加显著信息，包括交通控制信息，如人行横道的长度、红绿灯的位置、相关标志等。通过安装在车内的地图，Waymo的系统将关注环境的动态变化，例如其他道路使用者。我们的系统交叉参考实时传感器数据和车载3D地图，以检测道路变化。如果检测到道路变化（例如，十字路口因前方碰撞而拥堵），我们的汽车可以在设计的操作环境内重新规划路径，并通知后台操作中心，以便其他车辆避免在该区域行驶。在这种情况下，地图不仅被添加到我们的软件中作为参考点，而且还为系统提供了重要的信息反馈。这些详细的自定义地图提供了对每个驾驶位置的全面了解。再加上我们对系统的深入了解，Waymo可以确保车辆仅在设计和运营环境中使用。Waymo实现安全的方法1。构建可验证的软件和系统2。加密并验证通信3。为关键系统建立冗余的安全措施4。限制关键系统之间的通信5。及时提供软件更新6。对安全威胁进行建模，并从物理车辆内外优先考虑自动驾驶系统的所有潜在安全接入点，并采取措施限制这些接入点的数量和功能。首先，我们应该与我们的汽车制造商合作伙伴合作，找出并缓解基本车辆中的漏洞。我们在软件设计和车辆设计过程中充分考虑已知的威胁，以确保我们的系统和车辆设计能够抵御这些威胁。新的软件版本需要经过同行评审和验证过程。我们的风险分析和风险评估过程旨在识别和降低这些风险，包括与网络安全相关的风险。在Waymo的设计中，安全性非常重要，例如转向、制动以及控制器与外界之间的通信隔离。我们还考虑了无线通信的安全性。Waymo的车辆不依赖固定连接来维护安全。在道路上行驶时，车辆与Waymo之间的所有通信（如冗余连接）都将加密，包括Waymo运营支持人员与乘客之间的通信。车辆可以与我们的运营中心沟通，以收集更多的r……

d信息，而我们的车辆正在实时执行驾驶任务。这些保护措施有助于防止那些实际接触自动驾驶汽车的人，包括乘客和附近的恶意人员。我们有不同的机制来观察异常行为，也有内部机制来分析这些事件。如果我们意识到有人试图破坏车辆安全，Waymo将启动公司级的事件响应程序，包括评估、遏制、恢复和补救。第三，测试和验证方法：为了确保车辆的性能和安全，Waymo的技术经过了广泛的测试，包括开放道路、封闭道路和模拟，使系统的每个部分在运行过程中都有效、可靠和安全。Waymo自动驾驶汽车由三个主要子系统组成，所有子系统都经过了严格的测试：车辆本身，经过OEM认证；内部硬件，包括传感器和计算机；

自动驾驶软件，用于做出驾驶决策。将上述子系统组合成一辆全自动驾驶汽车，然后进行进一步的测试和验证。对硬件和软件进行整体测试可以确保自动驾驶汽车满足我们为系统设定的所有安全要求。车辆安全Waymo目前的自动驾驶汽车是由2017款克莱斯勒Pacifica混合动力迷你面包车改装而成，并增加了自动驾驶系统。这些改装车辆由菲亚特克莱斯勒（FCA）认证，并符合所有适用的联邦机动车辆安全标准（FMVSS）。在FCA和Waymo的技术合作中，Waymo的自动驾驶系统（包括传感器和硬件）与FCA提供的改装Pacifica Minivan集成。为了确保两者的融合效果，Waymo在FCA测试的基础上进行了数千次额外测试。这些测试包括私人测试场景、实验室和模拟场景，可以评估车辆的每个安全功能，如刹车、转向和物理控制，如锁、前灯和车门。通过测试，我们可以确保车辆在手动模式、自动驾驶模式（测试驾驶员在方向盘后面）和全自动驾驶模式下（车内无人）的安全。一般来说，测试的目的是确保车辆在加入自动驾驶系统后能够安全行驶。自动驾驶仪软件测试与硬件测试相同。自动驾驶软件也遵循“设计安全”的原则。Waymo严格测试了软件的所有组件，包括感知、行为预测和计划，以及整个软件。我们的技术将不断学习和改进。该软件的每一次更新都经过了严格的发布过程。每次更新都将经过模拟测试、封闭道路测试和公共道路测试。模拟测试在模拟中，我们将严格测试任何修改和更新，然后再将其部署到车辆上。我们还发现了车辆在公共道路上遇到的最具挑战性的情况，并将其数字化为虚拟场景，供自动驾驶软件在模拟中练习。用于封闭道路测试的新软件将首先推广到几辆车上，这样有经验的司机就可以在私人场地进行测试。我们可以在不同的车辆上使用不同版本的软件来测试新的或特定的功能。真实世界测试一旦我们确认软件和预期一样好，我们将开始在公共道路上进行测试。首先会小心，只有在自动驾驶汽车能够安全、持续地按照预定路线行驶后，才会将软件更新推送给整个车队。在公共道路上行驶的距离越远，就越能监控和评估软件的性能。随着驾驶里程的增加，我们将进一步改善驾驶体验并更新软件。这种持续的反馈过程建立了我们对系统的信心，使车辆达到了SAE 4级的自动驾驶水平。模拟器：虚拟世界帮助车辆学习先进的现实世界驾驶技能。Waymo的模拟器可以在每个新的软件版本中回放我们在现实世界中驱动的数据，还可以为我们的软件构建一个新的真实世界虚拟场景进行测试。每天，多达25000辆虚拟Waymo无人车在模拟器中行驶800万英里，以巩固现有技能并测试新的商业技能，从而帮助车辆在现实世界中安全驾驶。例如，在亚利桑那州梅萨市的南龙莫街和西南街的拐角处，有一个左转黄灯在闪烁。这种类型的十字路口对人类和无人车来说都很困难，因为司机必须在从五个方向进入十字路口后找到车流中的空隙。过早左转可能会造成危险，过晚转弯可能会阻碍交通。模拟器可以给我们很多机会来练习这种单一的情况来掌握一项技能。规划我们的规划软件将考虑从感知和行为预测两个程序中收集的所有信息，并为车辆绘制一条良好的路径。根据我们的经验，最好的驾驶员往往是防守型驾驶员。这就是我们训练防御性驾驶行为的原因。例如，远离其他驾驶员的盲点，并为骑自行车的人和行人留出额外的空间。Waymo的规划软件会优先考虑这些步骤。例如，如果自动驾驶软件认为前车道因施工而关闭，并预测车道上的自行车会移动，规划软件可以提前做出减速或为骑自行车的人腾出空间的决定。根据道路经验，我们还改进了驾驶……

体验，确保车内乘客在路上平稳舒适。对于其他道路使用者来说，这也是自然和可预测的。设计操作范围：操作设计域（ODD）是指自动驾驶系统能够安全运行的条件。Waymo的范围包括地理位置、道路类型、速度范围、天气、时间、国家和地方交通法律法规。事实上，自动驾驶的ODD可能非常有限。例如，白天温和气候下低速公共街道或私人场所（如商业园区）的单向固定路线。然而，Waymo的目标是在广阔的地理区域和各种条件下在城市街道上穿行。我们的车辆能够在中雨等恶劣天气下行驶，并且可以在白天和晚上正常工作。Waymo的系统也被设计为不在未经批准的设计运行范围之外运行。例如，乘客不能在我们公认的地理位置之外选择目的地，我们的软件也不会在“地理围栏”区域之外创建路线。同样，我们的车辆也被设计为在其ODD范围内自动检测可能影响安全驾驶的突然变化，例如暴风雪天气，以便车辆能够及时安全停车（即达到最低风险条件），直到驾驶条件得到改善。Waymo的车辆还必须遵守其地理区域内的联邦、州和地方法律。根据法律要求，这些要求的任何变化都被视为我们系统的安全要求，包括相关的限速、交通指示和信号。在我们的车辆驶入新区之前，我们的团队将逐一了解任何独特的道路规则或驾驶习惯，及时更新软件，使车辆安全响应。例如，加利福尼亚州和得克萨斯州对如何在自行车道上右转有不同的规定。与此同时，Waymo的ODD将继续发展。我们的最终目标是开发全自动驾驶技术，使人类能够在任何时间、任何地点、任何情况下自由地从A地到B地。随着我们系统功能的不断增长和验证，我们将继续扩大设计和运营范围，并将我们的技术带给更多的人。最小风险条件：确保车辆能够过渡到安全停车状态。对于自动驾驶水平较低的车辆，当道路环境过于复杂、超出车辆处理能力或车辆本身发生故障时，人类驾驶员有必要对车辆进行控制。作为一款完全自动驾驶的汽车，Waymo的技术必须足够强大，才能单独应对这些情况。如果我们的自动驾驶汽车无法继续计划的旅程，它必须能够安全停车，这被称为“最小风险状态”或“后退”。这可能包括以下情况：自动驾驶系统感应到故障、车辆碰撞和环境条件变化，这些情况可能会影响在设定的设计操作环境中的驾驶安全。Waymo的系统旨在自动检测上述每一种情况。此外，我们的系统每秒运行数千次，检查系统并发现系统错误。同时，Waymo系统为关键系统（如传感器系统、计算系统和制动系统）配备了一系列冗余设计。我们的车辆响应因以下因素而异，包括：道路类型、当前交通状况、技术故障的严重程度等。根据这些因素，系统将确定适当的响应行动，以确保车辆和乘客的安全，包括安全靠边停车或停车。车辆冗余安全第一自动驾驶系统备份计算机系统备份计算机总是在后台运行，目的是在检测到主计算机系统故障时控制车辆进行安全停车。备用制动系统如果主制动系统出现故障，我们有一个完整的备用制动系统，可以立即生效。当故障发生时，主制动系统和备用制动系统都可以使车辆安全停车。备用转向系统具有独立的控制器和独立的电源，以执行冗余的转向可控性。当主转向系统和备用转向系统中的一个发生故障时，另一个可以执行车辆的转向操作。备用电源系统为每个钥匙驱动系统提供两个独立的电源。这些独立的电源确保了我们车辆的关键驱动部件在单电源故障或电路中断的情况下仍然可用……

离子。备用碰撞检测和防撞系统多个碰撞检测和避碰系统可以连续扫描车辆前后的物体，包括行人、自行车和其他车辆。在极少数情况下，当主系统没有检测到或响应行驶路径中的物体时，这些备用系统可以控制车辆减速或停车。冗余惯性测量系统：用于车辆定位的冗余惯性测量体系可以帮助车辆准确跟踪其行驶轨迹。主惯性测量系统和冗余惯性测量系统相互重复检查，当一个系统检测到故障时，另一个系统执行车辆定位。事故后的数据记录和行为Waymo自动驾驶技术将永远不会停止改进。Waymo有一个强大的系统来收集和分析道路上现有车辆产生的数据。从一辆车上学到的任何有用的经验都会同时反映在整个团队中。Waymo的系统可以检测到碰撞，并将自动通知Waymo的后台操作中心，在那里我们训练有素的专家可以启动碰撞后的响应程序，包括与执法人员和应急人员沟通，并派遣人员前往现场。我们的运营中心也有乘客支持专家，他们可以通过汽车音响系统与乘客直接沟通。碰撞发生后，我们可以分析所有可用的数据，包括视频和其他传感器数据，以评估事故的可能原因。同时，我们可以进行任何适当的软件更改，并相应地升级车队中的每辆车。任何影响车辆安全的隐患都将得到修复，我们将在升级车辆之前进行安全测试。自动驾驶汽车的网络安全Waymo开发了一个健全的流程来识别、优先考虑和减少网络安全威胁。我们的安全实践基于谷歌的安全流程，并遵循NHTSA和Auto ISAC发布的指导策略。为了进一步提高网络安全，Waymo还加入了Auto ISAC，这是一项旨在加强全球汽车行业网络安全意识和合作的行业行动计划。如何为自动驾驶汽车构建地图在自动驾驶汽车上路之前，我们的地图团队将首先使用测试车辆的传感器来创建高度详细的3D地图。这些地图不同于基本的卫星图像或在线地图。相反，Waymo的地图为汽车提供了对物理环境的深入了解：道路类型、道路距离、尺寸和其他地貌特征。我们使用这些数据并添加显著信息，包括交通控制信息，如人行横道的长度、红绿灯的位置、相关标志等。通过安装在车内的地图，Waymo的系统将关注环境的动态变化，例如其他道路使用者。我们的系统交叉参考实时传感器数据和车载3D地图，以检测道路变化。如果检测到道路变化（例如，十字路口因前方碰撞而拥堵），我们的汽车可以在设计的操作环境内重新规划路径，并通知后台操作中心，以便其他车辆避免在该区域行驶。在这种情况下，地图不仅被添加到我们的软件中作为参考点，而且还为系统提供了重要的信息反馈。这些详细的自定义地图提供了对每个驾驶位置的全面了解。再加上我们对系统的深入了解，Waymo可以确保车辆仅在设计和运营环境中使用。Waymo实现安全的方法1。构建可验证的软件和系统2。加密并验证通信3。为关键系统建立冗余的安全措施4。限制关键系统之间的通信5。及时提供软件更新6。对安全威胁进行建模，并从物理车辆内外优先考虑自动驾驶系统的所有潜在安全接入点，并采取措施限制这些接入点的数量和功能。首先，我们应该与我们的汽车制造商合作伙伴合作，找出并缓解基本车辆中的漏洞。我们在软件设计和车辆设计过程中充分考虑已知的威胁，以确保我们的系统和车辆设计能够抵御这些威胁。新的软件版本需要经过同行评审和验证过程。我们的风险分析和风险评估过程旨在识别和降低这些风险，包括与网络安全相关的风险。在Waymo的设计中，安全性非常重要，例如转向、制动和……

控制器与外部世界之间的通信隔离。我们还考虑了无线通信的安全性。Waymo的车辆不依赖固定连接来维护安全。在道路上行驶时，车辆与Waymo之间的所有通信（如冗余连接）都将加密，包括Waymo运营支持人员与乘客之间的通信。车辆可以与我们的运营中心通信，以收集更多的道路信息，而我们的车辆正在实时执行驾驶任务。这些保护措施有助于防止那些实际接触自动驾驶汽车的人，包括乘客和附近的恶意人员。我们有不同的机制来观察异常行为，也有内部机制来分析这些事件。如果我们意识到有人试图破坏车辆安全，Waymo将启动公司级的事件响应程序，包括评估、遏制、恢复和补救。第三，测试和验证方法：为了确保车辆的性能和安全，Waymo的技术经过了广泛的测试，包括开放道路、封闭道路和模拟，使系统的每个部分在运行过程中都有效、可靠和安全。Waymo自动驾驶汽车由三个主要子系统组成，所有子系统都经过了严格的测试：车辆本身，经过OEM认证；内部硬件，包括传感器和计算机；

自动驾驶软件，用于做出驾驶决策。将上述子系统组合成一辆全自动驾驶汽车，然后进行进一步的测试和验证。对硬件和软件进行整体测试可以确保自动驾驶汽车满足我们为系统设定的所有安全要求。车辆安全Waymo目前的自动驾驶汽车是由2017款克莱斯勒Pacifica混合动力迷你面包车改装而成，并增加了自动驾驶系统。这些改装车辆由菲亚特克莱斯勒（FCA）认证，并符合所有适用的联邦机动车辆安全标准（FMVSS）。在FCA和Waymo的技术合作中，Waymo的自动驾驶系统（包括传感器和硬件）与FCA提供的改装Pacifica Minivan集成。为了确保两者的融合效果，Waymo在FCA测试的基础上进行了数千次额外测试。这些测试包括私人测试场景、实验室和模拟场景，可以评估车辆的每个安全功能，如刹车、转向和物理控制，如锁、前灯和车门。通过测试，我们可以确保车辆在手动模式、自动驾驶模式（测试驾驶员在方向盘后面）和全自动驾驶模式下（车内无人）的安全。一般来说，测试的目的是确保车辆在加入自动驾驶系统后能够安全行驶。自动驾驶仪软件测试与硬件测试相同。自动驾驶软件也遵循“设计安全”的原则。Waymo严格测试了软件的所有组件，包括感知、行为预测和计划，以及整个软件。我们的技术将不断学习和改进。该软件的每一次更新都经过了严格的发布过程。每次更新都将经过模拟测试、封闭道路测试和公共道路测试。模拟测试在模拟中，我们将严格测试任何修改和更新，然后再将其部署到车辆上。我们还发现了车辆在公共道路上遇到的最具挑战性的情况，并将其数字化为虚拟场景，供自动驾驶软件在模拟中练习。用于封闭道路测试的新软件将首先推广到几辆车上，这样有经验的司机就可以在私人场地进行测试。我们可以在不同的车辆上使用不同版本的软件来测试新的或特定的功能。真实世界测试一旦我们确认软件和预期一样好，我们将开始在公共道路上进行测试。首先会小心，只有在自动驾驶汽车能够安全、持续地按照预定路线行驶后，才会将软件更新推送给整个车队。在公共道路上行驶的距离越远，就越能监控和评估软件的性能。随着驾驶里程的增加，我们将进一步改善驾驶体验并更新软件。这种持续的反馈过程建立了我们对系统的信心，使车辆达到了SAE 4级的自动驾驶水平。模拟器：虚拟世界帮助车辆学习先进的现实世界驾驶技能。Waymo的模拟器可以在每个新的软件版本中回放我们在现实世界中驱动的数据，还可以为我们的软件构建一个新的真实世界虚拟场景进行测试。每天，多达25000辆虚拟Waymo无人车在模拟器中行驶800万英里，以巩固现有技能并测试新的商业技能，从而帮助车辆在现实世界中安全驾驶。例如，在亚利桑那州梅萨市的南龙莫街和西南街的拐角处，有一个左转黄灯在闪烁。这种类型的十字路口对人类和无人车来说都很困难，因为司机必须在从五个方向进入十字路口后找到车流中的空隙。过早左转可能会造成危险，过晚转弯可能会阻碍交通。模拟器可以给我们很多机会来练习这种单一的情况来掌握一项技能。北京时间31日，路透社称，谷歌母公司Alphabet的自动驾驶部门Waymo已决定停止开发自动辅助驾驶功能，因为实验表明，依赖该功能会分散驾驶员的注意力，没有时间应对紧急情况并手动干预驾驶。

在实验过程中，该公司发现测试用户过于依赖这一功能，他们会以高达每小时56英里的速度坐在方向盘后面小睡、化妆、玩手机等。其他自动驾驶汽车制造商开发的车型都包含类似的功能，需要驱动……

Waymo最初计划在困难情况下接管方向盘。Waymo董事John Krafcik告诉记者，该公司五年前开发了一个系统：当自动驾驶汽车内部的视频显示出危险情况时，系统会发出警报，然后司机开始控制汽车。其他汽车制造商也在开发类似的高速公路自动驾驶技术，但这项技术需要驾驶员在特殊情况下控制汽车。Krafcik说：“后来，我们发现这项技术很糟糕，因为在这种情况下，人们会变得慌乱，很难控制汽车。”Waymo发言人Lauren Barriere说，Waymo决定专注于无人干预的自动驾驶技术的开发。他还表示，这种要求驾驶员在听到警报后立即接管驾驶的系统是不安全的，未来将专注于开发无需人工干预的自动驾驶技术。北京时间31日，路透社称，谷歌母公司Alphabet的自动驾驶部门Waymo已决定停止开发自动辅助驾驶功能，因为实验表明，依赖该功能会分散驾驶员的注意力，没有时间应对紧急情况并手动干预驾驶。

在实验过程中，该公司发现测试用户过于依赖这一功能，他们会以高达每小时56英里的速度坐在方向盘后面小睡、化妆、玩手机等。其他自动驾驶汽车制造商开发的车型都包含类似的功能，要求驾驶员在困难情况下接管方向盘，Waymo最初计划这样做。Waymo董事John Krafcik告诉记者，该公司五年前开发了一个系统：当自动驾驶车内的视频显示危险情况时，系统会发出警报，然后驾驶员开始控制汽车。其他汽车制造商也在开发类似的高速公路自动驾驶技术，但这项技术需要驾驶员在特殊情况下控制汽车。Krafcik说：“后来，我们发现这项技术很糟糕，因为在这种情况下，人们会变得慌乱，很难控制汽车。”Waymo发言人Lauren Barriere说，Waymo决定专注于无人干预的自动驾驶技术的开发。他还表示，这种要求驾驶员在听到警报后立即接管驾驶的系统是不安全的，未来将专注于开发无需人工干预的自动驾驶技术。在Waymo自动驾驶汽车中，有一个显示屏可以提供视觉驾驶信息，如目的地、当前速度和车辆选择的路线。音响系统为乘客提供相关通知。我们为测试驾驶员提供了多种与车辆互动的方式，例如按下物理按钮、移动应用程序以及与Waymo驾驶支持专家交谈。使Waymo车辆更容易使用信息显示。Waymo乘客显示屏显示重要的交通信息，如目的地和到达时间。它还展示了静态的道路元素，如红绿灯和停车标志，以及环境中的一些动态元素，如车辆、自行车和行人。通过这种方式，乘客可以理解车辆正在感应和响应这些元件，从而对车辆的能力有更多的信心。启动驾驶按钮无论何时，用户都可以使用应用程序或车上的按钮启动行程。车辆有一个停车按钮。当按下按钮时，车辆会在附近找到一个安全的地方停车。Mobile AppWaymo早期用户项目的参与者可以在Wayo车辆中使用移动应用程序来启动目的地需求。该应用程序还允许用户提供反馈并联系Waymo寻求支持。Waymo，一个驾驶支持小组，创建了一个用户支持小组来回答早期用户的问题。您可以通过按下车上的按钮并通过电话移动应用程序来联系这些专家。无障碍：为今天不会开车的人提供机会。我们相信Waymo的技术有潜力提高世界各地人们的安全性和机动性。从一开始，Waymo就一直在倾听残疾人的声音，并与他们合作和工作。我们继续了解不同驾驶员的独特需求。与此同时，我们对这些需求的了解将构成新的特征，而这些特征……

将使那些不得不长期依赖他人的人获得经验。我们也知道，仅靠自己是无法实现目标的。Waymo致力于与合作伙伴合作，构建能够为更多人服务的车辆平台和解决方案。正在开发的无障碍功能是一款无障碍移动应用程序。我们正在构建一个直观方便的移动应用程序。专为使用Android TalkBack、iOS VoiceOver和其他无障碍服务的用户设计。有视力障碍的驾驶员需要我们将他们的车辆定位在起点。我们正在探索特定的“寻路”功能，包括驾驶员可以让车辆提供语音帮助他们引导车辆的方法。可以在手机应用程序中打开额外的语音提示，同时可以在车上使用，让司机知道他们的行程。盲文标签我们的自动驾驶车辆中的驾驶按钮配有盲文标签，视障驾驶员可以启动车辆、靠边停车或致电接线员，后者可以提供更多帮助和信息。这些按钮也可以在移动应用程序中使用。视频显示，聋哑和听障驾驶员可以在每个驾驶阶段通过屏幕上的视频提示了解车辆。无障碍驾驶有助于我们使用基于对话的驾驶辅助，使所有驾驶员都能通过车内的视频显示或音频获得所有驾驶能力。紧急情况以及与执法人员和现场急救人员的互动。Wammo的自动驾驶汽车可以实现与执法人员和现场急救人员的互动。使用我们定制的传感器套件，包括音频检测系统，我们的软件可以识别附近的消防车，检测其闪烁的灯光，并听到数百英尺外的警报。音频传感器可以识别报警声音可能来源的方向，提高车辆的安全性和及时响应能力。一旦检测到紧急情况，我们的车辆可以及时做出反应，靠边停车或立即停车。Waymo还将提供我们测试的每个城市的政府信息，并提供一系列交通管理机制。在一些城市，Waymo还进行现场培训，帮助警察和其他紧急救援人员在紧急情况下识别我们的车辆。我们计划继续进行这种现场培训，同时，我们计划扩大培训范围，使我们的车辆更智能。亚利桑那州钱德勒警察局的测试我们已经与亚利桑那州钱德尔警察局和消防局合作，对我们的自动驾驶小型货车进行了紧急车辆测试。当当地警车、摩托车、救护车、消防车和无标记的特种作战车辆跟踪、通过和引导我们的车辆时，包括远程音频检测系统在内的强大传感器套件可以观察到这些车辆。我们的传感器可以收集各种速度、距离和角度数据，建立一个视觉和声音库，这将帮助我们的车辆在路上遇到紧急车辆时做出安全反应。五、总结在过去的八年里，Waymo专注于一件事：实现全自动驾驶技术。我们严格遵守安全设计，公司文化也将安全和开放的沟通置于安全之上。Waymo的每个人都希望实现这一目标，让每个人都能安全使用自动驾驶。本报告总结了我们为确保全自动驾驶汽车的安全部署所做的努力。我们很高兴这项新技术能够提高道路安全，并提供新的出行选择。在Waymo自动驾驶汽车中，有一个显示屏可以提供视觉驾驶信息，如目的地、当前速度和车辆选择的路线。音响系统为乘客提供相关通知。我们为测试驾驶员提供了多种与车辆互动的方式，例如按下物理按钮、移动应用程序以及与Waymo驾驶支持专家交谈。使Waymo车辆更容易使用信息显示。Waymo乘客显示屏显示重要的交通信息，如目的地和到达时间。它还展示了静态的道路元素，如红绿灯和停车标志，以及环境中的一些动态元素，如车辆、自行车和行人。通过这种方式，乘客可以理解车辆正在感应和响应这些元件，从而对车辆的能力有更多的信心。启动驾驶按钮无论何时，用户都可以使用应用程序或车上的按钮启动行程。车辆有一个停车按钮。当按下按钮时，车辆会在附近找到一个安全的地方停车。Mobile AppWaymo早期用户项目的参与者可以在Wayo v中使用移动应用程序……

icles启动目的地需求。该应用程序还允许用户提供反馈并联系Waymo寻求支持。Waymo，一个驾驶支持小组，创建了一个用户支持小组来回答早期用户的问题。您可以通过按下车上的按钮并通过电话移动应用程序来联系这些专家。无障碍：为今天不会开车的人提供机会。我们相信Waymo的技术有潜力提高世界各地人们的安全性和机动性。从一开始，Waymo就一直在倾听残疾人的声音，并与他们合作和工作。我们继续了解不同驾驶员的独特需求。与此同时，我们对这些需求的了解将构成新的特征，这些特征将使那些不得不长期依赖他人的人获得经验。我们也知道，仅靠自己是无法实现目标的。Waymo致力于与合作伙伴合作，构建能够为更多人服务的车辆平台和解决方案。正在开发的无障碍功能是一款无障碍移动应用程序。我们正在构建一个直观方便的移动应用程序。专为使用Android TalkBack、iOS VoiceOver和其他无障碍服务的用户设计。有视力障碍的驾驶员需要我们将他们的车辆定位在起点。我们正在探索特定的“寻路”功能，包括驾驶员可以让车辆提供语音帮助他们引导车辆的方法。可以在手机应用程序中打开额外的语音提示，同时可以在车上使用，让司机知道他们的行程。盲文标签我们的自动驾驶车辆中的驾驶按钮配有盲文标签，视障驾驶员可以启动车辆、靠边停车或致电接线员，后者可以提供更多帮助和信息。这些按钮也可以在移动应用程序中使用。视频显示，聋哑和听障驾驶员可以在每个驾驶阶段通过屏幕上的视频提示了解车辆。无障碍驾驶有助于我们使用基于对话的驾驶辅助，使所有驾驶员都能通过车内的视频显示或音频获得所有驾驶能力。紧急情况以及与执法人员和现场急救人员的互动。Wammo的自动驾驶汽车可以实现与执法人员和现场急救人员的互动。使用我们定制的传感器套件，包括音频检测系统，我们的软件可以识别附近的消防车，检测其闪烁的灯光，并听到数百英尺外的警报。音频传感器可以识别报警声音可能来源的方向，提高车辆的安全性和及时响应能力。一旦检测到紧急情况，我们的车辆可以及时做出反应，靠边停车或立即停车。Waymo还将提供我们测试的每个城市的政府信息，并提供一系列交通管理机制。在一些城市，Waymo还进行现场培训，帮助警察和其他紧急救援人员在紧急情况下识别我们的车辆。我们计划继续进行这种现场培训，同时，我们计划扩大培训范围，使我们的车辆更智能。亚利桑那州钱德勒警察局的测试我们已经与亚利桑那州钱德尔警察局和消防局合作，对我们的自动驾驶小型货车进行了紧急车辆测试。当当地警车、摩托车、救护车、消防车和无标记的特种作战车辆跟踪、通过和引导我们的车辆时，包括远程音频检测系统在内的强大传感器套件可以观察到这些车辆。我们的传感器可以收集各种速度、距离和角度数据，建立一个视觉和声音库，这将帮助我们的车辆在路上遇到紧急车辆时做出安全反应。五、总结在过去的八年里，Waymo专注于一件事：实现全自动驾驶技术。我们严格遵守安全设计，公司文化也将安全和开放的沟通置于安全之上。Waymo的每个人都希望实现这一目标，让每个人都能安全使用自动驾驶。本报告总结了我们为确保全自动驾驶汽车的安全部署所做的努力。我们很高兴这项新技术能够提高道路安全，并提供新的出行选择。

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