通用Super Cruise和特斯拉Autopilot，我们不一样

要说2018年自动驾驶领域的趋势，应该是越来越多的驾驶员辅助系统开始进入我们的生活。例如，2018款凯迪拉克CT6的超级巡航超级巡航。这是通用汽车在逐步发展的路线上投入市场的第一个L2自动驾驶系统，它可以让你在高速公路上放开手脚，让车辆自己在一条车道上行驶。另一个代表是特斯拉的自动驾驶系统。该系统进入市场较早，开通场景主要是高速公路。配备该系统的车辆可以保持在车道上行驶，并应对不同的情况，这在一定程度上解放了驾驶员。马斯克2仍在预览中，最新版本的升级已进入最后测试阶段。由于这两个系统属于SAE L2，许多人好奇超级巡航和自动驾驶的区别，因此本文进行了比较。在我们开始之前，让我们做一些解释。首先，与超级巡航一步到位的想法不同，特斯拉使用了预装的硬件系统，然后OTA更新获得了越来越先进的功能，所以我们偶尔看到的自动驾驶仪是不同的。目前，特斯拉已经发布了关于Autopilot 1.0、Autopilot 2.0和Autopilot 2.5几个版本的信息。这给《车韵》的比较分析带来了一些困难。在从Autopilot 1.0升级到Autopilot 2.0的过程中，硬件和软件都发生了不少变化。为了理解这两个系统的迭代思路，车云选择了Super Cruise和Autopilot 1.0以及Autopilot 2.0增强型Autopilot可选包（截至2018年2月5日实现的功能）进行横向比较，同时也考虑了两家公司的整体自动驾驶发展战略分析。第二，比较维度。SAE J3016自动驾驶仪分类为比较同级别的系统提供了一些参考尺寸。此外，自动驾驶系统通常分为硬件和软件两部分。硬件部分包括传感器配置、计算平台、执行器，软件部分包括定位策略和决策控制算法，所有这些都将用于本次比较。基于以上内容，我们制作了这个表格，然后车云会做一些详细的分析。

（超级巡航和自动驾驶的比较）L2功能比较当你了解自动驾驶汽车时，你会使用SAE分类来帮助你对系统级别有一个大致的了解。但事实上，SAE J3016也为理解同级别系统的细节提供了一种比较方法。其中，三个重要参数是设计工作范围（ODD）、动态驾驶任务（DDT）和动态驾驶任务支持（DDTFallback）。1.设计运行里程（ODD）可以理解为自动驾驶汽车的安全工作环境，包括速度（高速、低速等）、地理地形（平原、山脉等）、路面条件（直道、弯路等），环境（天气、气候、基础设施等）和交通条件（简单、复杂、交通条件）超级巡航只能在分开的高速公路上使用（有清晰的上下坡道），并且可以在白天/晚上使用。在雨、雪、雾等极端天气下，会根据对传感器工作的影响程度来判断功能是否开启。工作速度为0-89英里/小时（约0-143公里/小时）。尽管许多粉丝已经在城市环境中尝试了自动驾驶，但特斯拉的官方激活范围仍然是高速公路和慢速路段。在Autopilot 1.0中，速度限制在90英里/小时（约144公里/小时）。Autopilot 2.0仍在用新硬件实现Autopilot 1.0的功能，因此特斯拉一直在调整限速。2.在动态驾驶任务（DDT）中，在道路上驾驶车辆时需要进行哪些操作和决策，包括车辆通过方向盘的横向运动、车辆通过加速和减速的纵向运动方向、对车辆周围环境的监测、相应操作的实施，通过物体和事件的检测、认知分类和随后的反应来规划车辆运动和向外界传递信息。对于动态驾驶任务，超级巡航和自动驾驶可以以非跟车和垂直控制跟车的形式打开系统。明显的区别在于变道。超级巡航是一个单车道L2自动驾驶系统……

如果需要变道，只需拨打转向杆，自己观察周围情况，控制方向盘即可变道。变道操作完成后，系统将自动运行。当自动驾驶系统打开时，为了变道，驾驶员必须首先从视觉上确认它是安全的，就像手动驾驶一样。然后，他必须在握住方向盘的同时启动转向灯，以表明他改变车道的意图。车辆将根据驾驶员的指令改变车道。值得注意的是，对于自动转向功能，特斯拉表示应谨慎使用水平控制。Autosteer仍然是一个测试版，仍然有一些未知的问题需要用户选择性地打开。DDTFallback是指在设计自动驾驶系统时，需要考虑系统故障（导致系统无法工作的故障）的发生或超出系统原始运行设计范围的情况。这就是系统如何提供一条将风险降至最低的路径。在这起著名的致命事故发生后，自动驾驶系统会每隔一段时间提醒驾驶员接管，以防止驾驶员用手离开方向盘。当手没有在方向盘上施加压力超过十秒时，系统将首先发出轻微提醒。如果驾驶员忽略，提醒级别将升级，最终车辆将自动减速停车并自动退出自动驾驶模式。此时，必须将其置于驻车状态才能重新启用。

超级巡航3级警告对于超级巡航，当驾驶员的注意力保持系统检测到驾驶员分心，或驾驶环境超出系统控制范围，如车道线不清晰、GPS信号微弱时，系统会提示驾驶员立即接管车辆。当它失败时，它将被分为三个级别的预警。如果第一级警告在5秒内没有得到反馈，系统将自动进入第二级警告。当绿色闪烁变为红色闪烁时，会伴随警报或座椅振动（用户可以自行设置警告模式）。如果驾驶员在10秒内仍然没有把手放在方向盘上，他将进入第三级警告，并连接前台后台操作员，超级巡航功能将停止，仪表板上的图标将消失。如果你需要停车并再次点燃车辆，你需要使用它。当然，如果驾驶员在三级警告下仍然没有把手放在方向盘上，系统会判断车辆失控，并自行停在当前车道上。值得一提的是监督驾驶员的方式。特斯拉盯着司机的方法一直依赖于方向盘压力，因此许多司机都用方向盘挂橙子和水瓶，以避免系统的“唠叨”。相比之下，Super Cruise解放了司机的双手，用红外摄像头（可以在夜间监控面部）监控司机的状态，并提醒他在司机注意力不在路上时接管。Autopilot似乎已经意识到了这个漏洞所带来的安全风险。细心的人发现，Model 3上开始出现一个可以观察汽车的摄像头。尽管它还没有被激活，但特斯拉很可能会使用车内的摄像头来监视司机。硬件和软件配置的比较首先取决于硬件配置。据车云介绍，超级巡航和自动驾驶的主要前向功能是通过前瞻性摄像头和前瞻性毫米波雷达实现的。据一些媒体报道，即使在自动驾驶2.0（马斯克曾表示，自动驾驶2.0的硬件设备是为了实现全自动驾驶）中，特斯拉自研的视觉系统也有八个摄像头（因为之前与Mobileye分手），但特斯拉最初只打算使用前瞻性摄像头和毫米波雷达来绑定自动驾驶1.0的功能，一些爱好者也通过屏蔽摄像头来测试这一点。后来，Autopilot 2.0在第三只眼睛启用了另一个前置摄像头，可以实现同样的功能，并获得更好的决策效果。不同的是，Super Cruise在一周内为车身的感知增加了更多的冗余，并试图确保在一个方向上有两个传感器：摄像头和毫米波雷达。特斯拉在Autopilot 2.0中使用的四个摄像头应该是三眼摄像头……

一个后视镜，车身两侧没有“环视+超声波”的“双重保险”。在计算平台方面，我们没有得到CT6的详细信息。然而，随着Autopilot 1.0向Autopilot 2.0的转变，我们已经验证了一种趋势，即Autopilot 3.0使用媒体控制单元的一部分MCU进行计算，而Autopilot 4.0使用了一个特殊的自动驾驶计算平台，包括最近特斯拉宣布的硬件更新和关于该系统在自研芯片上的传言，这一切都代表着随着自动驾驶的发展，芯片需要大幅升级，OEM和芯片公司将越来越近。

（在Autopilot 1.0发布时，提到了高精度地图。）在导航方面，超级巡航和自动驾驶都使用了高精度GPS和惯性测量单元来帮助定位，超级巡航的定位精度达到了车道线水平。双方的明显区别在于地图。尽管马斯克在Autopilot 1.0发布的国外新闻发布会上表示，Autopilot将使用更准确的自动驾驶地图来辅助导航，但一些缺陷和功能限制表明，Autopiot很可能使用普通的电子导航地图。Super Cruise率先使用了自动驾驶激光雷达地图，提供道路曲率数据、车道编号、上下坡道等道路属性信息。通用汽车将每季度通过OTA更新自动驾驶地图数据。众所周知，高精度地图是自动驾驶不可或缺的工具。在驾驶辅助功能中使用高精度地图，Super Cruise在决策和控制方面具有明显的安全效果。例如，在上下坡道时，安全保障与车辆的转向和制动控制系统相匹配，从而帮助车辆更好地预测和转向，实现安全控制。此外，据消息称，特斯拉将在autopilot 2.0中使用自动驾驶地图（合作伙伴很可能是Mapbox和Valhalla），以便在完整版功能中实现“从一条高速公路切换到另一条高速公路，以及在接近目的地时驶出高速公路”这两个动作。此外，在软件算法方面，车云认为测试也是一个比较维度，因为健壮的软件需要不同环境下的道路数据来馈送，而这些数据来自长时间的测试。通用汽车没有说明是否升级超级巡航的软件，只是明确表示将更新自动驾驶地图。然而，通用汽车在全自动驾驶测试方面投入了大量资金，使其成为测试车队中最大的原始设备制造商之一。今年年初，通用汽车正式发布了第四代自动驾驶汽车，并向美国公路安全管理局（NHTSA）提交了申请。这款自动驾驶汽车计划于2019年投入使用。届时，通用汽车将在实际运营环境中收集数据，以这种方式收集的数据将更有针对性，并为商业化积累经验。特斯拉的所有库存汽车都将成为自动驾驶测试车。由于其庞大的客户群，这个非自愿团队通过车内的“阴影模式”实现了对自动驾驶技术的测试。当Autopilot 1.0更新为Autopilot 2.0时，特斯拉官方宣布其已经积累了13亿英里的Autopilot数据，“几乎所有”数据都对Autopilot 3.0有用。车云总结总的来说，超级巡航更多地考虑了安全性，并在感知中使用了更多的传感器和地图冗余来确保安全。自动驾驶功能更丰富。马斯克通过提前通知和更新的方式，以传统车企无法比拟的速度不断推动自动驾驶的升级。然而，对于用户来说，使用仍需改进的测试版一直是一个有争议的话题。如果我们只看现在，两家来自不同背景的公司，因为不同的DNA，一种产品更保守，另一种更激进。但展望未来，他们选择了不同的方法来实现自动驾驶的最终理想和阶段目标。目前的水平并不是所有自动驾驶公司的最终目标。毕竟，在技术完全实现之前，任何自动驾驶系统都只是一个过渡版本。要说2018年自动驾驶领域的趋势，应该是越来越多的驾驶员辅助系统开始进入我们的生活。例如，2018款凯迪拉克CT6的超级巡航超级巡航。这是通用汽车在逐步发展中投入市场的第一个L2自动驾驶系统……

nt路线，让你在高速公路上放开手脚，让车辆在一条车道上自行行驶。另一个代表是特斯拉的自动驾驶系统。该系统进入市场较早，开通场景主要是高速公路。配备该系统的车辆可以保持在车道上行驶，并应对不同的情况，这在一定程度上解放了驾驶员。马斯克2仍在预览中，最新版本的升级已进入最后测试阶段。由于这两个系统属于SAE L2，许多人好奇超级巡航和自动驾驶的区别，因此本文进行了比较。在我们开始之前，让我们做一些解释。首先，与超级巡航一步到位的想法不同，特斯拉使用了预装的硬件系统，然后OTA更新获得了越来越先进的功能，所以我们偶尔看到的自动驾驶仪是不同的。目前，特斯拉已经发布了关于Autopilot 1.0、Autopilot 2.0和Autopilot 2.5几个版本的信息。这给《车韵》的比较分析带来了一些困难。在从Autopilot 1.0升级到Autopilot 2.0的过程中，硬件和软件都发生了不少变化。为了理解这两个系统的迭代思路，车云选择了Super Cruise和Autopilot 1.0以及Autopilot 2.0增强型Autopilot可选包（截至2018年2月5日实现的功能）进行横向比较，同时也考虑了两家公司的整体自动驾驶发展战略分析。第二，比较维度。SAE J3016自动驾驶仪分类为比较同级别的系统提供了一些参考尺寸。此外，自动驾驶系统通常分为硬件和软件两部分。硬件部分包括传感器配置、计算平台、执行器，软件部分包括定位策略和决策控制算法，所有这些都将用于本次比较。基于以上内容，我们制作了这个表格，然后车云会做一些详细的分析。

（超级巡航和自动驾驶的比较）L2功能比较当你了解自动驾驶汽车时，你会使用SAE分类来帮助你对系统级别有一个大致的了解。但事实上，SAE J3016也为理解同级别系统的细节提供了一种比较方法。其中，三个重要参数是设计工作范围（ODD）、动态驾驶任务（DDT）和动态驾驶任务支持（DDTFallback）。1.设计运行里程（ODD）可以理解为自动驾驶汽车的安全工作环境，包括速度（高速、低速等）、地理地形（平原、山脉等）、路面条件（直道、弯路等），环境（天气、气候、基础设施等）和交通条件（简单、复杂、交通条件）超级巡航只能在分开的高速公路上使用（有清晰的上下坡道），并且可以在白天/晚上使用。在雨、雪、雾等极端天气下，会根据对传感器工作的影响程度来判断功能是否开启。工作速度为0-89英里/小时（约0-143公里/小时）。尽管许多粉丝已经在城市环境中尝试了自动驾驶，但特斯拉的官方激活范围仍然是高速公路和慢速路段。在Autopilot 1.0中，速度限制在90英里/小时（约144公里/小时）。Autopilot 2.0仍在用新硬件实现Autopilot 1.0的功能，因此特斯拉一直在调整限速。2.在动态驾驶任务（DDT）中，在道路上驾驶车辆时需要进行哪些操作和决策，包括车辆通过方向盘的横向运动、车辆通过加速和减速的纵向运动方向、对车辆周围环境的监测、相应操作的实施，通过物体和事件的检测、认知分类和随后的反应来规划车辆运动和向外界传递信息。对于动态驾驶任务，超级巡航和自动驾驶可以以非跟车和垂直控制跟车的形式打开系统。明显的区别在于变道。超级巡航是一种单车道L2自动驾驶系统。如果需要变道，只需拨打转向杆，自己观察周围情况，控制方向盘即可变道。变道操作完成后，系统将自动运行。当自动驾驶系统打开时，为了变道，驾驶……

必须首先从视觉上确认它是安全的，就像他手动驾驶时一样。然后，他必须在握住方向盘的同时启动转向灯，以表明他改变车道的意图。车辆将根据驾驶员的指令改变车道。值得注意的是，对于自动转向功能，特斯拉表示应谨慎使用水平控制。Autosteer仍然是一个测试版，仍然有一些未知的问题需要用户选择性地打开。DDTFallback是指在设计自动驾驶系统时，需要考虑系统故障（导致系统无法工作的故障）的发生或超出系统原始运行设计范围的情况。这就是系统如何提供一条将风险降至最低的路径。在这起著名的致命事故发生后，自动驾驶系统会每隔一段时间提醒驾驶员接管，以防止驾驶员用手离开方向盘。当手没有在方向盘上施加压力超过十秒时，系统将首先发出轻微提醒。如果驾驶员忽略，提醒级别将升级，最终车辆将自动减速停车并自动退出自动驾驶模式。此时，必须将其置于驻车状态才能重新启用。

超级巡航3级警告对于超级巡航，当驾驶员的注意力保持系统检测到驾驶员分心，或驾驶环境超出系统控制范围，如车道线不清晰、GPS信号微弱时，系统会提示驾驶员立即接管车辆。当它失败时，它将被分为三个级别的预警。如果第一级警告在5秒内没有得到反馈，系统将自动进入第二级警告。当绿色闪烁变为红色闪烁时，会伴随警报或座椅振动（用户可以自行设置警告模式）。如果驾驶员在10秒内仍然没有把手放在方向盘上，他将进入第三级警告，并连接前台后台操作员，超级巡航功能将停止，仪表板上的图标将消失。如果你需要停车并再次点燃车辆，你需要使用它。当然，如果驾驶员在三级警告下仍然没有把手放在方向盘上，系统会判断车辆失控，并自行停在当前车道上。值得一提的是监督驾驶员的方式。特斯拉盯着司机的方法一直依赖于方向盘压力，因此许多司机都用方向盘挂橙子和水瓶，以避免系统的“唠叨”。相比之下，Super Cruise解放了司机的双手，用红外摄像头（可以在夜间监控面部）监控司机的状态，并提醒他在司机注意力不在路上时接管。Autopilot似乎已经意识到了这个漏洞所带来的安全风险。细心的人发现，Model 3上开始出现一个可以观察汽车的摄像头。尽管它还没有被激活，但特斯拉很可能会使用车内的摄像头来监视司机。硬件和软件配置的比较首先取决于硬件配置。据车云介绍，超级巡航和自动驾驶的主要前向功能是通过前瞻性摄像头和前瞻性毫米波雷达实现的。据一些媒体报道，即使在自动驾驶2.0（马斯克曾表示，自动驾驶2.0的硬件设备是为了实现全自动驾驶）中，特斯拉自研的视觉系统也有八个摄像头（因为之前与Mobileye分手），但特斯拉最初只打算使用前瞻性摄像头和毫米波雷达来绑定自动驾驶1.0的功能，一些爱好者也通过屏蔽摄像头来测试这一点。后来，Autopilot 2.0在第三只眼睛启用了另一个前置摄像头，可以实现同样的功能，并获得更好的决策效果。不同的是，Super Cruise在一周内为车身的感知增加了更多的冗余，并试图确保在一个方向上有两个传感器：摄像头和毫米波雷达。特斯拉在Autopilot 2.0中使用的四个摄像头应该是三眼摄像头和后视摄像头，并且车身两侧没有“环视+超声波”的“双重保险”。在计算平台方面，我们没有得到CT6的详细信息。然而，随着从Autopilot 1.0到Autopilot 2.0的变化，我们已经验证了一个趋势，即Autopilot使用一部分……

媒体控制单元的MCU进行计算，autopilot 2.0使用了一个特殊的自动驾驶计算平台，包括最近特斯拉宣布的硬件更新和自研芯片上系统的传言，这些都代表着随着自动驾驶的发展，芯片需要大幅升级，OEM和芯片公司将越来越近。

（在Autopilot 1.0发布时，提到了高精度地图。）在导航方面，超级巡航和自动驾驶都使用了高精度GPS和惯性测量单元来帮助定位，超级巡航的定位精度达到了车道线水平。双方的明显区别在于地图。尽管马斯克在Autopilot 1.0发布的国外新闻发布会上表示，Autopilot将使用更准确的自动驾驶地图来辅助导航，但一些缺陷和功能限制表明，Autopiot很可能使用普通的电子导航地图。Super Cruise率先使用了自动驾驶激光雷达地图，提供道路曲率数据、车道编号、上下坡道等道路属性信息。通用汽车将每季度通过OTA更新自动驾驶地图数据。众所周知，高精度地图是自动驾驶不可或缺的工具。在驾驶辅助功能中使用高精度地图，Super Cruise在决策和控制方面具有明显的安全效果。例如，在上下坡道时，安全保障与车辆的转向和制动控制系统相匹配，从而帮助车辆更好地预测和转向，实现安全控制。此外，据消息称，特斯拉将在autopilot 2.0中使用自动驾驶地图（合作伙伴很可能是Mapbox和Valhalla），以便在完整版功能中实现“从一条高速公路切换到另一条高速公路，以及在接近目的地时驶出高速公路”这两个动作。此外，在软件算法方面，车云认为测试也是一个比较维度，因为健壮的软件需要不同环境下的道路数据来馈送，而这些数据来自长时间的测试。通用汽车没有说明是否升级超级巡航的软件，只是明确表示将更新自动驾驶地图。然而，通用汽车在全自动驾驶测试方面投入了大量资金，使其成为测试车队中最大的原始设备制造商之一。今年年初，通用汽车正式发布了第四代自动驾驶汽车，并向美国公路安全管理局（NHTSA）提交了申请。这款自动驾驶汽车计划于2019年投入使用。届时，通用汽车将在实际运营环境中收集数据，以这种方式收集的数据将更有针对性，并为商业化积累经验。特斯拉的所有库存汽车都将成为自动驾驶测试车。由于其庞大的客户群，这个非自愿团队通过车内的“阴影模式”实现了对自动驾驶技术的测试。当Autopilot 1.0更新为Autopilot 2.0时，特斯拉官方宣布其已经积累了13亿英里的Autopilot数据，“几乎所有”数据都对Autopilot 3.0有用。车云总结总的来说，超级巡航更多地考虑了安全性，并在感知中使用了更多的传感器和地图冗余来确保安全。自动驾驶功能更丰富。马斯克通过提前通知和更新的方式，以传统车企无法比拟的速度不断推动自动驾驶的升级。然而，对于用户来说，使用仍需改进的测试版一直是一个有争议的话题。如果我们只看现在，两家来自不同背景的公司，因为不同的DNA，一种产品更保守，另一种更激进。但展望未来，他们选择了不同的方法来实现自动驾驶的最终理想和阶段目标。目前的水平并不是所有自动驾驶公司的最终目标。毕竟，在技术完全实现之前，任何自动驾驶系统都只是一个过渡版本。

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