特斯拉Autopilot技术分析：系统为何不能100%识别静止障碍物？

作为搭载自动驾驶系统的代表车型之一，特斯拉可以说是业界和消费者心目中的标杆。在每一次产品发布会上，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克也自始至终强调，自动驾驶汽车将在提高交通安全和加速世界走向可持续能源发展的未来方面发挥至关重要的作用。与手动驾驶相比，特斯拉的全自动驾驶将从根本上提高车辆驾驶的安全性，为车主提供更低的运输成本，并为尚未拥有车辆的消费者提供一种经济的“按需消费”方式。

这让许多消费者认为，只要打开自动驾驶系统，我的特斯拉就可以进入电影中的全自动驾驶模式。然而，现实并没有想象中那么美好。在一次又一次的悲剧事故中，打开自动驾驶系统的特斯拉撞上了前面的清扫车、拖车、水泥码头和消防车。。。

对此，特斯拉的解释是，司机在打开自动驾驶系统时没有把手放在方向盘上，以随时应对紧急情况。从而责怪司机。自动驾驶在中国的翻译从“自动驾驶”改为“自动辅助驾驶”。马斯克在新闻发布会上还表示：这是自动驾驶，而不是自动驾驶。

但无论如何，许多事故已经充分证明，目前，该系统确实无法100%识别和响应静态障碍物，因此不能称之为自动驾驶。然而，几乎被神化并配备了自动驾驶系统的特斯拉，为什么连几百米外可见的障碍物都躲不起来？

今天，我们还邀请了几位来自智能驾驶行业的资深人士，分享他们的观点。他们中的一些人由于利益关系，不便透露自己的身份。正是因为如此，我们才能真正回答消费者内心的问题。

在正文开始之前，让我们回答一个问题：如果你在“不需要刹车时刹车”和“需要刹车时不要刹车”之间做出选择，你会选择什么？我相信90%以上的人会选择前者，因为后者一旦发生就会致命。但实际结果恰恰相反。对于自动驾驶领域的工程师来说，后者将毫无例外地被选中。这样一个听起来非常危险的设置是工程师故意设置的。为什么？

从目前的自动驾驶技术来看，目前还不可能实现完全的自动驾驶。即使硬件的科学技术水平很高，但在早期阶段已经进行了许多实验和模拟。然而，在实际的道路环境中，仍然会有许多情况是系统无法判断的。通常，在这种情况下，系统只有两个选项：“假阳性”和“假阴性”。也就是说，当系统无法清楚判断前方是否有障碍物时，应立即刹车以防万一，即虚惊一场。我们仍然应该忽视这种不确定的危险，即疏忽。

在许多人看来，系统的设置应该是一种虚惊一场的倾向，本着“相信它而不是相信它”的精神，可以最大限度地避免事故的发生。但事实并非如此。想象一下：在高速公路上，你打开自动驾驶仪，有一辆车在你身后高速驶来，而车头是开着的。这时，前方道路上出现了一块大钢板。雷达确定这是一个巨大的障碍物，于是紧急刹车，后车来不及做出反应。。。唯一安全的解决办法是不动。特别是对于毫米波雷达来说，它对金属的反射非常敏感。路上的钢板、凸起的井盖，甚至罐子的底部，在毫米波雷达眼里都相当于一堵墙。对于这种复杂的实际路况，车辆莫名其妙的刹车带来的糟糕驾驶体验将更大。

因此，工程师将采用……

ogic的“错过报告”，以提高驾驶体验，避免过度制动行为造成的安全隐患。然而，一旦系统错过了任何真正的危险，就很可能造成巨大的灾难，这就是为什么所有品牌官员都在强调“打开自动驾驶功能时，手不应该离开方向盘”。以便随时做好准备，驾驶员将接管车辆。

此外，特斯拉还在用户手册中明确写道，交通感知巡航控制系统可能不会刹车或减速以避开静止的车辆，尤其是在这种情况下：你以超过每小时80公里的速度行驶，在你前面的汽车变道后，一辆静止的车辆或物体突然出现在你面前。驾驶员应时刻注意前方道路，并做好采取紧急纠正措施的准备。完全依赖交通感知巡航控制系统可能会导致严重的人员伤亡。让我们回到最初的问题：特斯拉声称“所有生产中的车辆都将能够完全自动驾驶”，为什么它甚至不能躲避数百米外可见的障碍物？我们可以分析特斯拉的几起著名事故。

2016年5月，一辆特斯拉ModelS电动汽车在自动驾驶模式下行驶时与一辆正在转弯的拖车相撞，导致司机死亡。对于这起事故，特斯拉是这样解释的：当时Model S在一条带中央隔离带的双向道路上行驶，自动驾驶处于开放模式。此时，一辆拖车沿垂直于Model S的方向横穿道路。在强烈的阳光条件下，驾驶员和自动驾驶仪未能注意到拖车的白色车身，因此未能及时启动制动系统。由于拖车正在过马路，车身较高，这种特殊情况会导致Model S的挡风玻璃在穿过拖车时与拖车底部相撞。

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尽管官方并未对此次事故做出明确有力的解释。然而，作为一名业内工程师，结合智能驾驶技术的发展和遇到的各种困难，我们不妨做出以下推断：就硬件设备而言，特斯拉配备了第一代自动驾驶系统，即来自Mobileye的前置摄像头，博世公司的毫米波雷达和12个超声波传感器。在优先级级别上，它主要由摄像机控制。

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尽管特斯拉官方将责任归咎于强烈的阳光和白色的车身，但摄像机没有看到预告片，导致了事故。但也许这些只是次要原因，关键问题可能是这一代系统中使用的Mobileye摄像头更多的是用于对汽车前后的训练，而对汽车侧面的训练是有限的，它遇到了像拖车一样的特殊形状。因此，摄像机会从轮廓对其进行分析，不会将其视为障碍物。由于拖车底部是空的，毫米波雷达在扫描时没有得到合理的反射。或者判断前面的拖车可能很危险，但由于摄像头占主导地位，毫米波雷达的实施程度不够高。两个模糊判断叠加在一起，系统决定“漏报”，从而导致事故的发生。

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Mobileye公司高管Dan Galves在事故发生后也表示，目前的防撞技术或自动紧急制动系统仅适用于跟车状态（追尾），仅针对跟车产生的问题而设计。也就是说，当前的自动驾驶系统本身在车辆横向行驶时没有足够的判断能力。因此，同年9月，特斯拉也宣布了自动驾驶技术的升级。第二代自动驾驶将通过雷达而不是摄像头进行判断，通过车身上配备的8个摄像头和12个传感器可以更好地感知周围的情况。同时，设置也进行了调整：如果驾驶员在一定时间内没有握住方向盘，系统会发出警报，如果驾驶员多次忽视系统发出的警报，自动转向软件会自动停止使用。

……

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声明还表示：为了让车辆更好地处理传感器收集的数据，车辆将配备一台功能更强大的计算机，其处理能力将比上一代计算机高40倍，并将运行特斯拉新开发的一套神经网络系统，以处理视觉、声纳和雷达信号。该系统可以实现驾驶员看不到的视觉，可以同时以远远超出人类感知的速度看到各个方向。

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这样一来，特斯拉已经具备了自动驾驶的硬件基础。然而，这并不意味着特斯拉将立即拥有完全的自动驾驶能力。因为无论是对于每个单独的传感器，还是对于不同传感器之间的融合，都需要一些时间来学习和改进。综上所述，尽管许多品牌都在炒作自己的智能驾驶技术，但它们可以为消费者描绘一个光明的未来。但只要“驾驶员不能放弃责任”这一条款仍然存在，一旦发生事故，最直接的责任仍然会推给驾驶员。因此，尽管全自动驾驶时代指日可待，但目前最好不要盲目相信所谓的“自动驾驶”系统。作为搭载自动驾驶系统的代表车型之一，特斯拉可以说是业界和消费者心目中的标杆。在每一次产品发布会上，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克也自始至终强调，自动驾驶汽车将在提高交通安全和加速世界走向可持续能源发展的未来方面发挥至关重要的作用。与手动驾驶相比，特斯拉的全自动驾驶将从根本上提高车辆驾驶的安全性，为车主提供更低的运输成本，并为尚未拥有车辆的消费者提供一种经济的“按需消费”方式。

这让许多消费者认为，只要打开自动驾驶系统，我的特斯拉就可以进入电影中的全自动驾驶模式。然而，现实并没有想象中那么美好。在一次又一次的悲剧事故中，打开自动驾驶系统的特斯拉撞上了前面的清扫车、拖车、水泥码头和消防车。。。

对此，特斯拉的解释是，司机在打开自动驾驶系统时没有把手放在方向盘上，以随时应对紧急情况。从而责怪司机。自动驾驶在中国的翻译从“自动驾驶”改为“自动辅助驾驶”。马斯克在新闻发布会上还表示：这是自动驾驶，而不是自动驾驶。

但无论如何，许多事故已经充分证明，目前，该系统确实无法100%识别和响应静态障碍物，因此不能称之为自动驾驶。然而，几乎被神化并配备了自动驾驶系统的特斯拉，为什么连几百米外可见的障碍物都躲不起来？

今天，我们还邀请了几位来自智能驾驶行业的资深人士，分享他们的观点。他们中的一些人由于利益关系，不便透露自己的身份。正是因为如此，我们才能真正回答消费者内心的问题。

在正文开始之前，让我们回答一个问题：如果你在“不需要刹车时刹车”和“需要刹车时不要刹车”之间做出选择，你会选择什么？我相信90%以上的人会选择前者，因为后者一旦发生就会致命。但实际结果恰恰相反。对于自动驾驶领域的工程师来说，后者将毫无例外地被选中。这样一个听起来非常危险的设置是工程师故意设置的。为什么？

从目前的自动驾驶技术来看，目前还不可能实现完全的自动驾驶。即使硬件的科学技术水平很高，但在早期阶段已经进行了许多实验和模拟。然而，在实际的道路环境中，仍然会有许多情况是系统无法判断的。一般来说，……

在这种情况下，系统只有两个选项：“假阳性”和“假阴性”。也就是说，当系统无法清楚判断前方是否有障碍物时，应立即刹车以防万一，即虚惊一场。我们仍然应该忽视这种不确定的危险，即疏忽。

在许多人看来，系统的设置应该是一种虚惊一场的倾向，本着“相信它而不是相信它”的精神，可以最大限度地避免事故的发生。但事实并非如此。想象一下：在高速公路上，你打开自动驾驶仪，有一辆车在你身后高速驶来，而车头是开着的。这时，前方道路上出现了一块大钢板。雷达确定这是一个巨大的障碍物，于是紧急刹车，后车来不及做出反应。。。唯一安全的解决办法是不动。特别是对于毫米波雷达来说，它对金属的反射非常敏感。路上的钢板、凸起的井盖，甚至罐子的底部，在毫米波雷达眼里都相当于一堵墙。对于这种复杂的实际路况，车辆莫名其妙的刹车带来的糟糕驾驶体验将更大。

因此，工程师会采用“错过报告”的逻辑来提高驾驶体验，避免过度制动行为带来的安全隐患。然而，一旦系统错过了任何真正的危险，就很可能造成巨大的灾难，这就是为什么所有品牌官员都在强调“打开自动驾驶功能时，手不应该离开方向盘”。以便随时做好准备，驾驶员将接管车辆。

此外，特斯拉还在用户手册中明确写道，交通感知巡航控制系统可能不会刹车或减速以避开静止的车辆，尤其是在这种情况下：你以超过每小时80公里的速度行驶，在你前面的汽车变道后，一辆静止的车辆或物体突然出现在你面前。驾驶员应时刻注意前方道路，并做好采取紧急纠正措施的准备。完全依赖交通感知巡航控制系统可能会导致严重的人员伤亡。让我们回到最初的问题：特斯拉声称“所有生产中的车辆都将能够完全自动驾驶”，为什么它甚至不能躲避数百米外可见的障碍物？我们可以分析特斯拉的几起著名事故。

2016年5月，一辆特斯拉ModelS电动汽车在自动驾驶模式下行驶时与一辆正在转弯的拖车相撞，导致司机死亡。对于这起事故，特斯拉是这样解释的：当时Model S在一条带中央隔离带的双向道路上行驶，自动驾驶处于开放模式。此时，一辆拖车沿垂直于Model S的方向横穿道路。在强烈的阳光条件下，驾驶员和自动驾驶仪未能注意到拖车的白色车身，因此未能及时启动制动系统。由于拖车正在过马路，车身较高，这种特殊情况会导致Model S的挡风玻璃在穿过拖车时与拖车底部相撞。

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尽管官方并未对此次事故做出明确有力的解释。然而，作为一名业内工程师，结合智能驾驶技术的发展和遇到的各种困难，我们不妨做出以下推断：就硬件设备而言，特斯拉配备了第一代自动驾驶系统，即来自Mobileye的前置摄像头，博世公司的毫米波雷达和12个超声波传感器。在优先级级别上，它主要由摄像机控制。

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尽管特斯拉官方将责任归咎于强烈的阳光和白色的车身，但摄像机没有看到预告片，导致了事故。但也许这些只是次要原因，关键问题可能是这一代系统中使用的Mobileye摄像头更多的是用于对汽车前后的训练，而对汽车侧面的训练是有限的，它遇到了像拖车一样的特殊形状。因此，摄像机会从轮廓对其进行分析，不会将其视为障碍物。因为……

拖车底部是空的，毫米波雷达在扫描时没有得到合理的反射。或者判断前面的拖车可能很危险，但由于摄像头占主导地位，毫米波雷达的实施程度不够高。两个模糊判断叠加在一起，系统决定“漏报”，从而导致事故的发生。

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Mobileye公司高管Dan Galves在事故发生后也表示，目前的防撞技术或自动紧急制动系统仅适用于跟车状态（追尾），仅针对跟车产生的问题而设计。也就是说，当前的自动驾驶系统本身在车辆横向行驶时没有足够的判断能力。因此，同年9月，特斯拉也宣布了自动驾驶技术的升级。第二代自动驾驶将通过雷达而不是摄像头进行判断，通过车身上配备的8个摄像头和12个传感器可以更好地感知周围的情况。同时，设置也进行了调整：如果驾驶员在一定时间内没有握住方向盘，系统会发出警报，如果驾驶员多次忽视系统发出的警报，自动转向软件会自动停止使用。

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声明还表示：为了让车辆更好地处理传感器收集的数据，车辆将配备一台功能更强大的计算机，其处理能力将比上一代计算机高40倍，并将运行特斯拉新开发的一套神经网络系统，以处理视觉、声纳和雷达信号。该系统可以实现驾驶员看不到的视觉，可以同时以远远超出人类感知的速度看到各个方向。

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这样一来，特斯拉已经具备了自动驾驶的硬件基础。然而，这并不意味着特斯拉将立即拥有完全的自动驾驶能力。因为无论是对于每个单独的传感器，还是对于不同传感器之间的融合，都需要一些时间来学习和改进。综上所述，尽管许多品牌都在炒作自己的智能驾驶技术，但它们可以为消费者描绘一个光明的未来。但只要“驾驶员不能放弃责任”这一条款仍然存在，一旦发生事故，最直接的责任仍然会推给驾驶员。因此，尽管全自动驾驶时代指日可待，但目前最好不要盲目相信所谓的“自动驾驶”系统。

标签：特斯拉Model S

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