Uber自动驾驶再致命，我们才看清特斯拉Autopilot 2.0 | 车云报告

北京时间3月20日凌晨，美国亚利桑那州坦佩市，一辆优步自动驾驶汽车与一名行人相撞，该行人被送往医院后死亡。值得注意的是，这是世界上第一起自动驾驶汽车在公共道路上撞向行人并死亡的事件。目前，优步已暂停在包括旧金山、匹兹堡、凤凰城和多伦多在内的所有地点进行的自动驾驶仪测试。据外媒报道，事故发生时，优步测试车上只有一名车辆操作员，被撞女子正在过马路。

据外媒报道，事故发生时，死者正推着自行车在非人行横道区域过马路。优步，这起事故很容易让人想起2016年5月特斯拉Model S在佛罗里达州引发的致命事故，当时引发了业界的热议。根据美国公路安全管理局（NHTSA）的调查，事故发生时，Model S的自动驾驶模式打开，在一个十字路口直接撞上了前面的重型卡车。优步自动驾驶事故与特斯拉自动驾驶事故相比，前者没有识别出旅行者，而后者没有识别出车辆。由于自动驾驶的概念在用户端越来越流行，而且它实际上关乎驾驶员和其他交通参与者的生命安全，因此在现阶段，我们必须弄清楚：什么是自动驾驶？你能做什么？在什么情况下驾驶员必须接管车辆？

2016年5月7日，特斯拉Model S发生致命事故。为了找出上述问题，不久前，车云在北京花了三周时间，用Model S体验了最新版本的自动驾驶2.0，并详细记录了自动驾驶2.0在中国各种典型路况下的反映，以及驾驶员必须接管的状态。现在推出是时候了。自动驾驶的进化史自动驾驶的发展史是“硬件先行，软件后”——每辆特斯拉都会配备当时最新的硬件，然后通过OTA不断更新固件，以获得更完善的驾驶辅助或自动驾驶功能。庞大的用户群可以持续提供真实路况的驾驶数据，帮助自动驾驶训练和迭代算法。到目前为止，特斯拉已经更新了两个版本的硬件，并出售了三个可选包：自动驾驶（自动辅助驾驶）、增强型自动驾驶（增强型自动驾驶员）和全自动驾驶能力（在推出增强型自动驾驶后，官方网站已删除了自动驾驶选项包）。2014年10月，Autopilot（自动辅助驾驶）推出，硬件版本为1.0。该传感器使用了一个前置摄像头、一个前向毫米波雷达和身体周围的12个超声波雷达。官方召开新闻发布会时介绍，这套硬件及其配套的软件算法最终无法实现全自动驾驶。自动驾驶只是一种提高舒适性和安全性的辅助功能，车辆的控制权仍然掌握在驾驶员手中。

从增强型自动驾驶开始，特斯拉使用了2.0版本的硬件，这就是为什么人们经常称之为增强型自动导航2.0。马斯克在发布会上宣布，2.0版硬件（8个摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达和NVIDIA Drive PX2计算平台）可以在固件更新后开启全自动驾驶功能。尽管马斯克一直表示不会使用激光雷达，但特斯拉的“毫米波雷达+摄像头”全自动驾驶传感器方案引起了业界的热议。

Autopilot 2.0传感器布局，毫米波雷达位于车辆正面右侧。在两代人的硬件变革过程中，有几个重要的事件和时间节点：1。自动驾驶汽车事故发生后，特斯拉将自动驾驶的主要传感器从摄像头改为毫米波雷达，并正式推送了一篇题为《通过雷达看世界》的技术分析文章。Autopilot的毫米雷达供应商博世提供了一个新的驱动程序，帮助特斯拉从前置雷达获得更多的原始数据。2.特斯拉与其原合作伙伴Mobileye分道扬镳，ver的视觉部分……

on 2.0被自主研发的图像处理系统和机器学习技术“特斯拉视觉”所取代。这项技术仍在发展和完善中，因此在增强型自动驾驶仪推出后很长一段时间内，上一代产品的功能都是用新的硬件实现的。3.V8.1版本推送是大型和小型固件更新中的一个特殊节点。该固件仅适用于2016年10月起交付的增强型自动驾驶选项包，这象征着“特斯拉愿景”与Mobileye在Autopilot 1.0中提供的所有功能相匹配。在开始体验Autopilot 2.0之前，有必要关注SAE在评估自动驾驶汽车时提到的设计工作范围（ODD），即自动驾驶汽车的安全工作环境。包括车速（高速、低速等）、地理地形（平原、山区等）、路面条件（直道、弯路等）、环境环境（天气、气候、基础设施等）、交通条件（简单、复杂、违法行为、固定路线等）和车辆自动行驶的时间（白天和晚上）。在用户手册中提到的限制场景中，城市道路、急转弯道路、结冰或湿滑道路以及能见度低（大雨、大学浓雾等）、强光、变道和地面阴影等不适合驾驶的天气条件的功能都将受到限制。我们在表格中用红色突出显示了它们。

Autopilot 2.0的核心内容由主动巡航控制（TACC）、辅助转向（Autosteer）和自动变道组成，可与车道辅助、防撞辅助和速度辅助一起使用。其中，主动巡航控制可以自动控制车辆的纵向。简单地说，系统在打开后接管制动器，但驾驶员仍需要手动控制方向盘。辅助转向提供的自动横向控制取代了方向盘的手动控制。

需要强调的是，辅助转向功能只是Beta版本，因此驾驶员需要特别注意在打开时接管。驾驶员应始终把手放在方向盘上。如果方向盘上的传感器长时间没有感觉到压力，它会在三次提醒后退出辅助转向，只有在手动驾驶和停车后才能再次打开辅助转向。每个辅助驾驶功能都应在前一个功能的基础上打开。启用辅助转向的前提是主动巡航控制。要实现自动变道，需要同时开启主动巡航控制和辅助转向。这意味着前一个项目的有限条件也将对后一个功能产生影响。首都机场第二高的Autopilot 2.0天气晴朗。我们体验到的最新版本的Autopilot 2.0基于2.0版本的硬件V8.1系统。据介绍，该版本在Autopilot 1.0功能的基础上进行了一些小的性能升级，但增强自动辅助驾驶的独特功能尚未实现。体验时间是两个下午。行驶路段为四环脚下的车云总部至首都国际机场，规划路线为四环至首都机场的第二条高速公路。体验阳光明媚，交通稀少。具有挑战性的场景是阳光直射。

0

在特斯拉仪表盘的交互界面中，TACC和Autosteer的灰色徽标代表可以打开的功能，打开后徽标变为蓝色。值得称赞的是，该系统的学习成本并不高。在汽车上设置后，只需使用一个巡航控制手柄即可打开该功能并调整巡航速度和以下……

机翼距离。在仪表板上，有迹象表明可以打开主动巡航控制和辅助转向。并显示车道线以及车辆前方和周围车辆的现状。我们在四环路和高速公路上启动主动巡航控制和辅助转向。只要没有频繁的变道需求，Autopilot 2.0就是一个非常有效的助手，测试期间最长的开放时间可以达到8分钟。

1

在一个照明复杂的停车场里。

2

短暂进入隧道。

3

在穿越过程中，我们主要观察了系统的感知能力。当车道线不清晰、背光、短暂通过隧道时，不会出现无法识别的情况。当通过十字路口时，仪表盘显示系统可以部分检测自行车、带走摩托车和公交车，但不会对不同的车辆进行不同的显示。正如毫米波雷达被引入作为主要传感器一样，你可以看到前车的前车，并为提前制动做好准备。为了便于您评估，我们记录了驾驶过程中的分离情况。第四次环后，车云在条件允许的情况下不断打开Autopilot 2.0，并根据支队报告的要求，尝试记录体验期间每次接管的原因。需要说明的是，出于安全考虑，我们没有故意测试极限情况。在测试过程中，两个车云细菌会根据经验判断此时是否需要刹车。如果Autopilot 2.0没有减速，驾驶员将主动接管。换句话说，自动驾驶正在与两位已经驾驶了10年的司机竞争。排除测试所需的接管，我们得出以下脱离原因：

4

在坡道入口处有一辆汽车驶入1。当车辆在坡道入口处切入时，车辆不会在Autopilot 2.0的控制下减速，因此驾驶员会接管以确保安全。

5

未能变道。2.当转向灯打开时，汽车没有变道。为了防止后面那辆车的行驶受到影响，司机接管了。北京时间3月20日凌晨，美国亚利桑那州坦佩市，一辆优步自动驾驶汽车与一名行人相撞，该行人被送往医院后死亡。值得注意的是，这是世界上第一起自动驾驶汽车在公共道路上撞向行人并死亡的事件。目前，优步已暂停在包括旧金山、匹兹堡、凤凰城和多伦多在内的所有地点进行的自动驾驶仪测试。据外媒报道，事故发生时，优步测试车上只有一名车辆操作员，被撞女子正在过马路。

据外媒报道，事故发生时，死者正推着自行车在非人行横道区域过马路。优步，这起事故很容易让人想起2016年5月特斯拉Model S在佛罗里达州引发的致命事故，当时引发了业界的热议。根据美国公路安全管理局（NHTSA）的调查，事故发生时，Model S的自动驾驶模式打开，在一个十字路口直接撞上了前面的重型卡车。优步自动驾驶事故与特斯拉自动驾驶事故相比，前者没有识别出旅行者，而后者没有识别出车辆。由于自动驾驶的概念在用户端越来越流行，而且它实际上关乎驾驶员和其他交通参与者的生命安全，因此在现阶段，我们必须弄清楚：什么是自动驾驶？你能做什么？在什么情况下驾驶员必须接管车辆？

2016年5月7日，特斯拉Model S发生致命事故。为了找出上述问题，不久前，车云在北京花了三周时间，用Model S体验了最新版本的Autopilot 2.0，并详细记录了……

Autopilot 2.0在中国各种典型路况下的反映以及驾驶员必须接管的状态。现在推出是时候了。自动驾驶的进化史自动驾驶的发展史是“硬件先行，软件后”——每辆特斯拉都会配备当时最新的硬件，然后通过OTA不断更新固件，以获得更完善的驾驶辅助或自动驾驶功能。庞大的用户群可以持续提供真实路况的驾驶数据，帮助自动驾驶训练和迭代算法。到目前为止，特斯拉已经更新了两个版本的硬件，并出售了三个可选包：自动驾驶（自动辅助驾驶）、增强型自动驾驶（增强型自动驾驶员）和全自动驾驶能力（在推出增强型自动驾驶后，官方网站已删除了自动驾驶选项包）。2014年10月，Autopilot（自动辅助驾驶）推出，硬件版本为1.0。该传感器使用了一个前置摄像头、一个前向毫米波雷达和身体周围的12个超声波雷达。官方召开新闻发布会时介绍，这套硬件及其配套的软件算法最终无法实现全自动驾驶。自动驾驶只是一种提高舒适性和安全性的辅助功能，车辆的控制权仍然掌握在驾驶员手中。

从增强型自动驾驶开始，特斯拉使用了2.0版本的硬件，这就是为什么人们经常称之为增强型自动导航2.0。马斯克在发布会上宣布，2.0版硬件（8个摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达和NVIDIA Drive PX2计算平台）可以在固件更新后开启全自动驾驶功能。尽管马斯克一直表示不会使用激光雷达，但特斯拉的“毫米波雷达+摄像头”全自动驾驶传感器方案引起了业界的热议。

Autopilot 2.0传感器布局，毫米波雷达位于车辆正面右侧。在两代人的硬件变革过程中，有几个重要的事件和时间节点：1。自动驾驶汽车事故发生后，特斯拉将自动驾驶的主要传感器从摄像头改为毫米波雷达，并正式推送了一篇题为《通过雷达看世界》的技术分析文章。Autopilot的毫米雷达供应商博世提供了一个新的驱动程序，帮助特斯拉从前置雷达获得更多的原始数据。2.特斯拉与其原合作伙伴Mobileye分道扬镳，2.0版本的视觉部分被自主研发的图像处理系统和机器学习技术“特斯拉视觉”所取代。这项技术仍在发展和完善中，因此在增强型自动驾驶仪推出后很长一段时间内，上一代产品的功能都是用新的硬件实现的。3.V8.1版本推送是大型和小型固件更新中的一个特殊节点。该固件仅适用于2016年10月起交付的增强型自动驾驶选项包，这象征着“特斯拉愿景”与Mobileye在Autopilot 1.0中提供的所有功能相匹配。在开始体验Autopilot 2.0之前，有必要关注SAE在评估自动驾驶汽车时提到的设计工作范围（ODD），即自动驾驶汽车的安全工作环境。包括车速（高速、低速等）、地理地形（平原、山区等）、路面条件（直道、弯路等）、环境环境（天气、气候、基础设施等）、交通条件（简单、复杂、违法行为、固定路线等）和车辆自动行驶的时间（白天和晚上）。在用户手册中提到的限制场景中，城市道路、急转弯道路、结冰或湿滑道路以及能见度低（大雨、大学浓雾等）、强光、变道和地面阴影等不适合驾驶的天气条件的功能都将受到限制。我们在表格中用红色突出显示了它们。

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Autopilot 2.0的核心内容由主动巡航控制（TACC）、辅助转向（Autosteer）和自动变道组成，可与车道辅助、防撞辅助和速度辅助一起使用。其中，主动巡航控制可以自动控制车辆的纵向。简单地说，系统在打开后接管制动器，但驾驶员仍需要手动控制方向盘。辅助转向提供的自动横向控制取代了方向盘的手动控制。

需要强调的是，辅助转向功能只是Beta版本，因此驾驶员需要特别注意在打开时接管。驾驶员应始终把手放在方向盘上。如果方向盘上的传感器长时间没有感觉到压力，它会在三次提醒后退出辅助转向，只有在手动驾驶和停车后才能再次打开辅助转向。每个辅助驾驶功能都应在前一个功能的基础上打开。启用辅助转向的前提是主动巡航控制。要实现自动变道，需要同时开启主动巡航控制和辅助转向。这意味着前一个项目的有限条件也将对后一个功能产生影响。首都机场第二高的Autopilot 2.0天气晴朗。我们体验到的最新版本的Autopilot 2.0基于2.0版本的硬件V8.1系统。据介绍，该版本在Autopilot 1.0功能的基础上进行了一些小的性能升级，但增强自动辅助驾驶的独特功能尚未实现。体验时间是两个下午。行驶路段为四环脚下的车云总部至首都国际机场，规划路线为四环至首都机场的第二条高速公路。体验阳光明媚，交通稀少。具有挑战性的场景是阳光直射。

0

在特斯拉仪表盘的交互界面中，TACC和Autosteer的灰色徽标代表可以打开的功能，打开后徽标变为蓝色。值得称赞的是，该系统的学习成本并不高。在汽车上设置后，只需使用一个巡航控制手柄即可打开该功能并调整巡航速度和跟车距离。在仪表板上，有迹象表明可以打开主动巡航控制和辅助转向。并显示车道线以及车辆前方和周围车辆的现状。我们在四环路和高速公路上启动主动巡航控制和辅助转向。只要没有频繁的变道需求，Autopilot 2.0就是一个非常有效的助手，测试期间最长的开放时间可以达到8分钟。

1

在一个照明复杂的停车场里。

2

短暂进入隧道。

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在穿越过程中，我们主要观察了系统的感知能力。当车道线不清晰、背光、短暂通过隧道时，不会出现无法识别的情况。当通过十字路口时，仪表盘显示系统可以部分检测自行车、带走摩托车和公交车，但不会对不同的车辆进行不同的显示。正如毫米波雷达被引入作为主要传感器一样，你可以看到前车的前车，并为提前制动做好准备。为了便于您评估，我们记录了驾驶过程中的分离情况。第四次环后，车云在条件允许的情况下不断打开Autopilot 2.0，并根据支队报告的要求，尝试记录体验期间每次接管的原因。需要说明的是，出于安全考虑，我们没有故意测试极限情况。在测试过程中，两个车云细菌会根据经验判断此时是否需要刹车。如果Autopilot 2.0没有减速，驾驶员将主动接管。换句话说，自动驾驶正在与两位已经驾驶了10年的司机竞争……

排除测试所需的接管，我们得出以下脱离原因：

4

在坡道入口处有一辆汽车驶入1。当车辆在坡道入口处切入时，车辆不会在Autopilot 2.0的控制下减速，因此驾驶员会接管以确保安全。

5

未能变道。2.当转向灯打开时，汽车没有变道。为了防止后面那辆车的行驶受到影响，司机接管了。2

右边的车切入3。高速公路跟在这辆车后面，前面的车变道后车道上就没有车了。汽车加速后，右侧车道的汽车驶入，出于安全考虑，驾驶员接管。从以上原因来看，切入和变道是接管的主要原因。复杂的切入点可能是传感器没有完全进入前车后部传感器的视线，因此无法及时识别车辆。自动驾驶仪在处理切入时反应不快，但不排除短距离刹车的可能性。没有接管变道的原因有很多，例如接近目标车道的车辆或传感器未能检测到目标车道的车道线。在上述情况下，我们没有发现任何明显的原因。除了功能实现层面，我们在驾驶舒适性方面也有一些发现。

3

每个人都可以注意下面方向盘的角落。变道不够顺畅。我们从汽车后座拍摄了变道时方向盘的转弯范围。在乘坐体验方面，抖动更明显，不如小角度切入舒适。

4

在2号车道上“摇摆”。这个决定还不够简单。在变道中，左侧变道功能已成功启动，但在左侧车道线上犹豫后，放弃动作再次返回车道中间。我们推测，原因是左后方的一个金杯没有减速的迹象，进入了传感器的检测范围。总体而言，Autopilot 2.0在纵向控制方面更加成熟，辅助转向相关功能仍有改进空间。此外，有趣的是，两个性格不同的车云菌株分别经历过这种系统。一个追求速度感的车云系认为自动驾驶2.0的操控更符合自己的胃口，而另一个更喜欢稳定性和舒适性的车云则认为自动驾驶的加速和制动让他有点不舒服。一套辅助驾驶系统，不同的人可能会有不同的体验。然而，这段经历并没有就此结束。自动驾驶2.0可以安全开启的地方仍然是高速公路，但在一些车道线清晰的城市路段，我们也可以看到可以激活主动巡航控制和辅助转向的提示。所以我们在确保安全的前提下设置了一些额外的测试，但这部分场景并不严格在自动驾驶2.0的范围内，不建议您尝试模仿。首先，我们得出结论，自动驾驶2.0目前的功能还不能直接移植到城市环境中。虽然可以顺利开通（每次2分钟，每次3分钟），但城市交通流复杂，需要通过没有车道线的红绿灯，车与车之间的距离更近。具体来说，我们发现了高速公路上没有遇到的几个场景。

5

当汽车以较快的速度启动时，我们预设了一个相对较大的跟车距离（4），因此S型车在前一辆汽车启动且两辆汽车达到预设距离后开始快速加速。这与我们的日常驾驶操作非常不同。在拥堵的十字路口等红灯时，我们更喜欢每次前进时都慢慢地站在车前保持距离，并且在起步时也会考虑安全缓慢地加油……

6

在关闭TACC和Autosteer后，汽车打滑了。此外，我们意外地在城市环境中发现了一个特殊的场景。我们在停车状态下打开了主动巡航控制和辅助转向，并立即取消。出现了车辆缓慢向前行驶的情况，仪表盘显示速度变为1。为了防止追尾，车云踩下了刹车。如果将“功能关闭后车辆执行什么动作”的逻辑设置设置为“功能打开前保持停车状态”，应该会更安全。自动驾驶2.0的下一步是从两个方面更新自动驾驶2.0：一是地图和定位；

一是最大限度地升级软件算法。2014年Autopilot 1.0发布时，特斯拉决定系统中必须有高精度地图，但始终使用导航地图。后来，当Autopilot 2.0发布时，特斯拉指出，Autopilot 3.0系统严重依赖GPS数据及其定制的高精度地图，如果只依赖实时数据，系统将很粗糙。换句话说，高精度地图的更新肯定会出现在Autopilot 2.0中。

7

在体验中，我们在打开现有功能之前打开了导航地图并更新了自动驾驶地图，应该会更流畅。例如，当我们体验它时，我们遇到了一种情况，道路突然以高速变窄，所以我们享受了一次挥杆。如果将这些道路信息写入地图并提前告知汽车，就可以在低速下顺利通过。尚未实现的增强型自动辅助驾驶功能也离不开地图和定位。根据特斯拉官网的描述，新一代硬件的增强型自动辅助驾驶定位仍将侧重于高速公路驾驶，但不同的是，汽车可以从一条高速公路行驶到另一条高速公路，并且它有能力自行驶出高速公路。在高速和高速之间切换取决于在地图上仔细标记每条车道的入口和出口。

8

外国黑客在破解一辆汽车后发布了一个新地图系统的照片。最新进展是，特斯拉的新城市导航和地图引擎“光年”将于2018年初完成软件升级，新地图系统将命名为“特斯拉地图”。外国黑客在破解一辆汽车后发布了新地图系统的照片。可以看到，匝道的出入口有明显的标识，但没有看到明显的车道线划分。然而，由于当地的地图法规和自动驾驶地图本身的发展，上述功能受到地区的影响，可能无法在全球范围内迅速推广。除了升级地图，软件算法也在不断更新。消息称，在Autopilot 2.0首次推出时，特斯拉还没有充分利用前瞻摄像头的功能。当时，该功能的实现很大一部分来自于超声波雷达、毫米波雷达和前置摄像头中主摄像头的配合。一些粉丝在测试过程中屏蔽了广角和长焦相机，发现当时它们仍然没有启用，仍然处于“密封”状态。在8.1版本的更新中，特斯拉增加了另一个前置摄像头，以提高Autosteer的性能，这主要体现在高速公路环境中。特斯拉主张使用多摄像头解决方案来取代多毫米波雷达和激光雷达解决方案，这意味着特斯拉在享受低成本硬件的同时，必须在软件算法上承受更大的压力。随着传感器数量的增加，对软件算法的开发提出了更多的挑战。特斯拉在今年2月写给股东的一封信中提到，特斯拉已经完成了软件底层架构的改革，这将大大增强数据收集、分析和机器学习的能力。随着客户数量的增加，特斯拉的神经网络可以收集和分析比以前更多的高质量数据。车云总结到目前为止，特斯拉的更新已经进入了一个相对缓慢的时期，2018年的两个自动驾驶计划已经向我们公布。一个是自动驾驶2.0的持续更新。马斯克在推特上提到，Autopilot 2.0有一个更“功能丰富”的版本，但不够可靠，因此尚未发布。另一个是马斯克在2月宣布，在未来三到六个月内，他将展示从西海岸到东海岸的自动驾驶仪（马斯克在2016年做出了这一承诺，并经历了多次延误）。这是为了更新Autopilot 2.0之后的大版本的存储强度。对于参加汽车自动化竞赛的玩家来说，新功能的开发周期越来越长，挑战也会越来越多。我希望在2018年，自动驾驶能够像承诺的那样带来更多的新消息。2

右边的车切入3。高速公路跟在这辆车后面，转弯后的车道上没有车……

汽车变道。汽车加速后，右侧车道的汽车驶入，出于安全考虑，驾驶员接管。从以上原因来看，切入和变道是接管的主要原因。复杂的切入点可能是传感器没有完全进入前车后部传感器的视线，因此无法及时识别车辆。自动驾驶仪在处理切入时反应不快，但不排除短距离刹车的可能性。没有接管变道的原因有很多，例如接近目标车道的车辆或传感器未能检测到目标车道的车道线。在上述情况下，我们没有发现任何明显的原因。除了功能实现层面，我们在驾驶舒适性方面也有一些发现。

3

每个人都可以注意下面方向盘的角落。变道不够顺畅。我们从汽车后座拍摄了变道时方向盘的转弯范围。在乘坐体验方面，抖动更明显，不如小角度切入舒适。

4

在2号车道上“摇摆”。这个决定还不够简单。在变道中，左侧变道功能已成功启动，但在左侧车道线上犹豫后，放弃动作再次返回车道中间。我们推测，原因是左后方的一个金杯没有减速的迹象，进入了传感器的检测范围。总体而言，Autopilot 2.0在纵向控制方面更加成熟，辅助转向相关功能仍有改进空间。此外，有趣的是，两个性格不同的车云菌株分别经历过这种系统。一个追求速度感的车云系认为自动驾驶2.0的操控更符合自己的胃口，而另一个更喜欢稳定性和舒适性的车云则认为自动驾驶的加速和制动让他有点不舒服。一套辅助驾驶系统，不同的人可能会有不同的体验。然而，这段经历并没有就此结束。自动驾驶2.0可以安全开启的地方仍然是高速公路，但在一些车道线清晰的城市路段，我们也可以看到可以激活主动巡航控制和辅助转向的提示。所以我们在确保安全的前提下设置了一些额外的测试，但这部分场景并不严格在自动驾驶2.0的范围内，不建议您尝试模仿。首先，我们得出结论，自动驾驶2.0目前的功能还不能直接移植到城市环境中。虽然可以顺利开通（每次2分钟，每次3分钟），但城市交通流复杂，需要通过没有车道线的红绿灯，车与车之间的距离更近。具体来说，我们发现了高速公路上没有遇到的几个场景。

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当汽车以较快的速度启动时，我们预设了一个相对较大的跟车距离（4），因此S型车在前一辆汽车启动且两辆汽车达到预设距离后开始快速加速。这与我们的日常驾驶操作非常不同。在拥堵的十字路口等红灯时，我们更喜欢每次前进时都慢慢地站在车前保持距离，并且在起步时也会考虑安全缓慢地加油。

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在关闭TACC和Autosteer后，汽车打滑了。此外，我们意外地在城市环境中发现了一个特殊的场景。我们在停车状态下打开了主动巡航控制和辅助转向，并立即取消。出现了车辆缓慢向前行驶的情况，仪表盘显示速度变为1。为了防止追尾，车云踩下了刹车。如果将“功能关闭后车辆执行什么动作”的逻辑设置设置为“功能打开前保持停车状态”，应该会更安全。自动驾驶2.0的下一步是从两个方面更新自动驾驶2.0：一是地图和定位；

一是最大限度地升级软件算法。2014年Autopilot 1.0发布时，特斯拉决定系统中必须有高精度地图，但始终使用导航地图。后来，当Autopilot 2.0发布时，特斯拉指出，Autopilot 3.0系统严重依赖GPS数据及其定制的高精度地图，如果只依赖实时数据，系统将很粗糙。换句话说，高精度地图的更新肯定会出现在Autopilot 2.0中。

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在体验中，我们在打开现有功能之前打开了导航地图并更新了自动驾驶地图，应该会更流畅。例如，当我们体验它时，我们遇到了一种情况，道路突然以高速变窄，所以我们享受了一次挥杆。如果将这些道路信息写入地图并提前告知汽车，就可以在低速下顺利通过。尚未实现的增强型自动辅助驾驶功能也离不开地图和定位。根据特斯拉官网的描述，新一代硬件的增强型自动辅助驾驶定位仍将侧重于高速公路驾驶，但不同的是，汽车可以从一条高速公路行驶到另一条高速公路，并且它有能力自行驶出高速公路。在高速和高速之间切换取决于在地图上仔细标记每条车道的入口和出口。

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外国黑客在破解一辆汽车后发布了一个新地图系统的照片。最新进展是，特斯拉的新城市导航和地图引擎“光年”将于2018年初完成软件升级，新地图系统将命名为“特斯拉地图”。外国黑客在破解一辆汽车后发布了新地图系统的照片。可以看到，匝道的出入口有明显的标识，但没有看到明显的车道线划分。然而，由于当地的地图法规和自动驾驶地图本身的发展，上述功能受到地区的影响，可能无法在全球范围内迅速推广。除了升级地图，软件算法也在不断更新。消息称，在Autopilot 2.0首次推出时，特斯拉还没有充分利用前瞻摄像头的功能。当时，该功能的实现很大一部分来自于超声波雷达、毫米波雷达和前置摄像头中主摄像头的配合。一些粉丝在测试过程中屏蔽了广角和长焦相机，发现当时它们仍然没有启用，仍然处于“密封”状态。在8.1版本的更新中，特斯拉增加了另一个前置摄像头，以提高Autosteer的性能，这主要体现在高速公路环境中。特斯拉主张使用多摄像头解决方案来取代多毫米波雷达和激光雷达解决方案，这意味着特斯拉在享受低成本硬件的同时，必须在软件算法上承受更大的压力。随着传感器数量的增加，对软件算法的开发提出了更多的挑战。特斯拉在今年2月写给股东的一封信中提到，特斯拉已经完成了软件底层架构的改革，这将大大增强数据收集、分析和机器学习的能力。随着客户数量的增加，特斯拉的神经网络可以收集和分析比以前更多的高质量数据。车云总结到目前为止，特斯拉的更新已经进入了一个相对缓慢的时期，2018年的两个自动驾驶计划已经向我们公布。一个是自动驾驶2.0的持续更新。马斯克在推特上提到，Autopilot 2.0有一个更“功能丰富”的版本，但不够可靠，因此尚未发布。另一个是马斯克在2月宣布，在未来三到六个月内，他将展示从西海岸到东海岸的自动驾驶仪（马斯克在2016年做出了这一承诺，并经历了多次延误）。这是为了更新Autopilot 2.0之后的大版本的存储强度。对于参加汽车自动化竞赛的玩家来说，新功能的开发周期越来越长，挑战也会越来越多。我希望在2018年，自动驾驶能够像承诺的那样带来更多的新消息。

标签：特斯拉发现Model S北京金杯

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