加速自动驾驶，这家公司把平行驾驶带入现实

平行驾驶越来越受到各大科研机构和公司的重视，这也预示着“平行驾驶”将引发新一波热潮。在自动驾驶发展的这个阶段，目前最大的挑战是上路问题。今年3月，加州交通管理局DMV发布了一项新规定，“允许无人驾驶汽车在没有司机、安全人员或测试人员的情况下在路上行驶，但车辆需要远程控制”，这为解决这一问题提出了新的想法。这意味着无人驾驶汽车可以由操作员远程监督和控制，从而实现真正意义上的“无人驾驶”。远程驾驶技术通过网络通信将车端的传感数据传输到云控制器，由人类驾驶员远程控制。如果车辆内部的底层自动驾驶系统遇到问题，这项技术将允许远程操作员接管车辆，这可以有效解决业内称为机器“边缘”的问题。目前，国内初创企业惠拓智能机器公司已经在中国智能汽车研发测试中心（常熟）的实路中展示了自主研发的第三代并行驾驶系统。并行驾驶控制中心可以实时监控三辆无人驾驶汽车的驾驶状态。

慧拓智能机器公司首席执行官陈龙在6月26日开幕的第29届国际智能汽车大会（IEEE IV 2018）上发表主旨演讲，详细介绍了并行驾驶的框架、理论发展和应用。作为中国科学院自动化研究所王飞跃教授提出的并行驾驶概念的实践者，慧拓主要从事基于并行理论的新一代基于云的智能网联自动驾驶技术的研发和产业化。据了解，惠拓的并行驾驶系统是中国科学院自动化研究所王飞跃教授提出的并行驾驶概念的产业化尝试和应用，并已在物流、矿山等有限场景中进行了初步测试和应用。王教授在21世纪初提出了“并行驾驶”的框架，旨在为自动驾驶技术的落地提供一个安全、可靠、高效的实施方案，同时为自动驾驶中的车辆提供运行管理、状态监测和紧急远程接管等服务。

在CPSS（网络物理社会系统）的理论框架下，中国科学院自动化研究所的王飞跃教授将驾驶员、车辆和信息的组成部分扩展到通过物理空间和信息空间耦合和交互的三个世界：物理世界、心理世界和人工世界，从而形成了基于CPSS理论的“并行驱动”。他认为，未来，物理汽车将与软件定义的汽车平行，物理道路将与软件限定的道路平行。未来，汽车将不会在物理世界中打开，而是在物理世界、心理世界和人工世界中，实现知识自动化。我们依靠知识自动化向智能汽车、智能社会和智能产业迈进。在王教授设想的并行驾驶理论中，当人类驾驶员驾驶真实汽车时，作为“软件机器人”的智能体也会驾驶相应的“虚拟汽车”，同时在虚拟世界中运行。这种虚拟汽车在学术上被称为“人造汽车”或“软件定义汽车”，根据不同的要求在不同程度上与真实汽车相对应。而且，一辆真实的汽车可以伴随着多辆虚拟汽车，其中一些跟随汽车，一些存储在家里、办公室、服务中心、制造商或政府档案馆，或各种网络云服务平台。这样，虚拟汽车可以以可视化的形式提供真实汽车的本体知识、历史情况和实时信息；

同时，它提供了预测未来状态和情况的计算能力或检查事故原因的追溯计算功能；

最终，它还可以与现实互动，提供各种监控、管理和服务真实汽车的功能。显然，这项智能汽车技术的发展和应用前景几乎是无限的。在王飞跃教授看来，未来从L0到L5的六个自动驾驶阶段共存，需要一个无限安全的性能要求，并且需要预测车辆行为，这将涉及大量的计算。现有的本地计算能力仍然非常有限，这需要在云中进行复杂的计算和在云中进行学习。有些汽车开得好，有些智能汽车做得不好，所以糟糕的无人车会在云中以良好的方式学习，最终实现更安全、更智能的出行方式。从理论到实践，“平行驾驶”的理想照进了现实。当然，这种平行驾驶的概念不仅仅停留在概念上。自2007年起，王飞跃教授正式组织团队开展平行驾驶研究，2014年10月成立的青岛汇拓智能机械有限公司是王飞跃博士平行驾驶理论的实践者。这家成立不到四年的初创公司基于ACP并行理论，主要从事新一代基于云的智能网联自动驾驶技术的研发和产业化。目前，慧拓的优势在于并行感知、并行学习和智能网络连接等技术领域。其产品集中在自动驾驶系统、并行驾驶控制柜和并行应急系统，可用于无人驾驶、场景方案设计和评估系统建设。今年3月18日，慧拓智能发布了并行驾驶3.0系统。其主要功能是“车侧感知+云管控”，这是一个可以远程控制无人车驾驶的系统，使远程手动操作员能够控制几英里外的多辆自动驾驶汽车。这一解决方案有望在未来加速无人车的商业化。

在常熟智能汽车中心演示并行驾驶技术的测试无人车之一，针对的是全球首次提出的自动驾驶数字四胞胎概念，即如何实现混合车辆系统（有人、自动和无人）在道路上的安全、稳定和智能管理运行。惠拓也将这一理念融入到了并行驱动系统的开发中。据车云介绍，该并行驾驶系统分为三部分：并行驾驶控制系统、远程驾驶系统（驾驶员模拟器）和无人驾驶系统（无人车）。如图所示，并行驾驶控制中心（终端C）负责监控和指导无人车（终端A）的运行，驾驶模拟器（终端B）负责在请求或紧急情况下接管无人车（末端A）。

由并行驾驶系统组成的并行远程控制无人驾驶的优点是，控制中心可以同时监控多辆无人车，车载HMI也会同时显示无人车与调度中心之间的通信连接状态。无人车在道路上行驶时，车内传感器数据、无人车的位置信息和多角度视频数据会立即反馈到并行驾驶控制中心，“云大脑”会监控车辆的运行状态。惠拓首席执行官陈龙教授在致辞中透露，在下一阶段“并行远程驾驶”的演示中，惠拓将加大无人车并行驾驶控制中心引导功能的演示力度。届时，并行驾驶控制中心不仅可以实时监控无人车的状态，还可以进行“无人车决策”的计算实验，并将最优决策方案发送给无人车。未来，我们将逐步完善和优化并行驾驶系统，重点开发和测试整个系统的功能安全性，以确保系统的安全性和可靠性。在惠拓看来，第三代并联驱动系统可以首先实现快速落地……

公共交通、物流、矿山、公园、停车场等领域。目前，北京、上海、重庆等地已陆续出台自动驾驶汽车道路测试试行措施。杭州、长春、青岛等地也在建设自动驾驶汽车和智能网联汽车的测试道路和研发基地。大环境下良好的政策支持有望成为系统大规模测试的机会。摘要麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室去年提出用并行技术实现驾驶自动化。今年5月，英特尔还成立了一个新的研究中心，该中心与中国科学院自动化研究所和清华大学研究车相连，用于并行驾驶。平行驾驶越来越受到各大科研机构和公司的重视，这也预示着“平行驾驶”将引发新一波热潮。然而，这项技术对通信网络的带宽和延迟要求很高。随着5G技术商业化方案的实施，并行驱动系统有望得到广泛应用，但如何降低整个系统的建设成本也可能制约该技术的量产。陈龙教授表示，目前选择矿山、物流等有限领域进行试点，主要考虑到这些场景相对简单，可以在现有技术的基础上大大提高工作效率。平行驾驶越来越受到各大科研机构和公司的重视，这也预示着“平行驾驶”将引发新一波热潮。在自动驾驶发展的这个阶段，目前最大的挑战是上路问题。今年3月，加州交通管理局DMV发布了一项新规定，“允许无人驾驶汽车在没有司机、安全人员或测试人员的情况下在路上行驶，但车辆需要远程控制”，这为解决这一问题提出了新的想法。这意味着无人驾驶汽车可以由操作员远程监督和控制，从而实现真正意义上的“无人驾驶”。远程驾驶技术通过网络通信将车端的传感数据传输到云控制器，由人类驾驶员远程控制。如果车辆内部的底层自动驾驶系统遇到问题，这项技术将允许远程操作员接管车辆，这可以有效解决业内称为机器“边缘”的问题。目前，国内初创企业惠拓智能机器公司已经在中国智能汽车研发测试中心（常熟）的实路中展示了自主研发的第三代并行驾驶系统。并行驾驶控制中心可以实时监控三辆无人驾驶汽车的驾驶状态。

慧拓智能机器公司首席执行官陈龙在6月26日开幕的第29届国际智能汽车大会（IEEE IV 2018）上发表主旨演讲，详细介绍了并行驾驶的框架、理论发展和应用。作为中国科学院自动化研究所王飞跃教授提出的并行驾驶概念的实践者，慧拓主要从事基于并行理论的新一代基于云的智能网联自动驾驶技术的研发和产业化。据了解，惠拓的并行驾驶系统是中国科学院自动化研究所王飞跃教授提出的并行驾驶概念的产业化尝试和应用，并已在物流、矿山等有限场景中进行了初步测试和应用。王教授在21世纪初提出了“并行驾驶”的框架，旨在为自动驾驶技术的落地提供一个安全、可靠、高效的实施方案，同时为自动驾驶中的车辆提供运行管理、状态监测和紧急远程接管等服务。

在CPSS（网络物理社会系统）的理论框架下，中国自动化研究所的王飞跃教授……

王教授将驾驶员、车辆和信息的组成部分扩展到通过物理空间和信息空间耦合和交互的三个世界：物理世界、心理世界和人工世界，从而形成了基于CPSS理论的“平行驾驶”。他认为，未来，物理汽车将与软件定义的汽车平行，物理道路将与软件限定的道路平行。未来，汽车将不会在物理世界中打开，而是在物理世界、心理世界和人工世界中，实现知识自动化。我们依靠知识自动化向智能汽车、智能社会和智能产业迈进。在王教授设想的并行驾驶理论中，当人类驾驶员驾驶真实汽车时，作为“软件机器人”的智能体也会驾驶相应的“虚拟汽车”，同时在虚拟世界中运行。这种虚拟汽车在学术上被称为“人造汽车”或“软件定义汽车”，根据不同的要求在不同程度上与真实汽车相对应。而且，一辆真实的汽车可以伴随着多辆虚拟汽车，其中一些跟随汽车，一些存储在家里、办公室、服务中心、制造商或政府档案馆，或各种网络云服务平台。这样，虚拟汽车可以以可视化的形式提供真实汽车的本体知识、历史情况和实时信息；同时，它提供了预测未来状态和情况的计算能力或检查事故原因的追溯计算功能；

最终，它还可以与现实互动，提供各种监控、管理和服务真实汽车的功能。显然，这项智能汽车技术的发展和应用前景几乎是无限的。在王飞跃教授看来，未来从L0到L5的六个自动驾驶阶段共存，需要一个无限安全的性能要求，并且需要预测车辆行为，这将涉及大量的计算。现有的本地计算能力仍然非常有限，这需要在云中进行复杂的计算和在云中进行学习。有些汽车开得好，有些智能汽车做得不好，所以糟糕的无人车会在云中以良好的方式学习，最终实现更安全、更智能的出行方式。从理论到实践，“平行驾驶”的理想照进了现实。当然，这种平行驾驶的概念不仅仅停留在概念上。自2007年起，王飞跃教授正式组织团队开展平行驾驶研究，2014年10月成立的青岛汇拓智能机械有限公司是王飞跃博士平行驾驶理论的实践者。这家成立不到四年的初创公司基于ACP并行理论，主要从事新一代基于云的智能网联自动驾驶技术的研发和产业化。目前，慧拓的优势在于并行感知、并行学习和智能网络连接等技术领域。其产品集中在自动驾驶系统、并行驾驶控制柜和并行应急系统，可用于无人驾驶、场景方案设计和评估系统建设。今年3月18日，慧拓智能发布了并行驾驶3.0系统。其主要功能是“车侧感知+云管控”，这是一个可以远程控制无人车驾驶的系统，使远程手动操作员能够控制几英里外的多辆自动驾驶汽车。这一解决方案有望在未来加速无人车的商业化。

在常熟智能汽车中心演示并行驾驶技术的测试无人车之一，针对的是全球首次提出的自动驾驶数字四胞胎概念，即如何实现混合车辆系统（有人、自动和无人）在道路上的安全、稳定和智能管理运行。惠拓也将这一理念融入到了并行驱动系统的开发中。据车云介绍，该并行驾驶系统分为三部分：并行驾驶控制系统、远程驾驶系统（驾驶员模拟器）和无人驾驶系统（无人车）。如图所示，并行驾驶控制中心（终端C）负责监控和指导无人车（终端A）的运行，驾驶模拟器（终端B）负责在请求或紧急情况下接管无人车（末端A）。

由并行驾驶系统组成的并行远程控制无人驾驶的优点是，控制中心可以同时监控多辆无人车，车载HMI也会同时显示无人车与调度中心之间的通信连接状态。无人车在道路上行驶时，车内传感器数据、无人车的位置信息和多角度视频数据会立即反馈到并行驾驶控制中心，“云大脑”会监控车辆的运行状态。惠拓首席执行官陈龙教授在致辞中透露，在下一阶段“并行远程驾驶”的演示中，惠拓将加大无人车并行驾驶控制中心引导功能的演示力度。届时，并行驾驶控制中心不仅可以实时监控无人车的状态，还可以进行“无人车决策”的计算实验，并将最优决策方案发送给无人车。未来，我们将逐步完善和优化并行驾驶系统，重点开发和测试整个系统的功能安全性，以确保系统的安全性和可靠性。在惠拓看来，第三代并联驱动系统可以首先实现快速落地……

公共交通、物流、矿山、公园、停车场等领域。目前，北京、上海、重庆等地已陆续出台自动驾驶汽车道路测试试行措施。杭州、长春、青岛等地也在建设自动驾驶汽车和智能网联汽车的测试道路和研发基地。大环境下良好的政策支持有望成为系统大规模测试的机会。摘要麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室去年提出用并行技术实现驾驶自动化。今年5月，英特尔还成立了一个新的研究中心，该中心与中国科学院自动化研究所和清华大学研究车相连，用于并行驾驶。平行驾驶越来越受到各大科研机构和公司的重视，这也预示着“平行驾驶”将引发新一波热潮。然而，这项技术对通信网络的带宽和延迟要求很高。随着5G技术商业化方案的实施，并行驱动系统有望得到广泛应用，但如何降低整个系统的建设成本也可能制约该技术的量产。陈龙教授表示，目前选择矿山、物流等有限领域进行试点，主要考虑到这些场景相对简单，可以在现有技术的基础上大大提高工作效率。

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