未来汽车开发者计划优秀项目 | 戴世智能陆海峰：自动驾驶关键——车用惯性导航系统

汽车正在被重新定义，这是未来汽车开发商的最佳时机！7月12日，由GNEV官方组织主办，第一电网承办的“明日之星与未来汽车开发者计划”优秀项目路演在上海嘉定汽车会展中心举行。代势智能CEO陆海峰分享了自动驾驶汽车惯性导航系统的关键技术。戴氏智能科技有限公司有限公司首席执行官陆海峰是一家无人驾驶机器系统领域的高科技企业，旨在为自主驾驶领域提供大规模生产的高精度定位解决方案。在路演上，卢海峰介绍了戴世志可以致力于研究RTK载波相位差和惯性测量技术的原理及其在自动驾驶领域的应用。戴石智能的综合导航系统可以在卫星质量差甚至完全没有卫星信号的情况下，在一定时间内保持米级定位精度，为自动驾驶保驾护航。戴世智能项目的亮点是高性能自动驾驶集成惯性导航定位系统。该系统为自动驾驶汽车提供了三种信息。第一类是姿态信息，包括滚转、俯仰等。第二类是动态信息，包括加速度、速度和角速度。第三种坐标信息，如纬度、经度和海拔高度，可以区分高架、隧道和地下室。戴石智能的系统在目前的市场上是独一无二的。在这种车载惯性导航系统的完全融合算法中，基于牛顿力学的基本原理，通过加速度和角速度来计算车辆的位置。由于存在各种误差和干扰，有必要将车辆动力学、误差模型自学习和扩展卡尔曼滤波器相结合进行数据融合，这是该算法的核心。这项技术可以使车辆进入封闭的遮蔽区域（如地下车库、隧道等），并在失去卫星1分钟后将定位精度保持在米级。以下是陆海峰路演及问答记录：大家好！

感谢第一电气网络，感谢所有的评委和前任。我是陆海峰，来自上海戴石智能。自动驾驶技术可以说是世界上所有汽车制造商和新兴造车力量的战场。当我们使用自动驾驶汽车时，我们通常会问三个简单的问题：它在哪里？你要去哪里？如何到达那里？这三个问题包括自动驾驶的关键底层技术，包括高精度定位、高精度地图和路径规划。前两者结合的最终实现是使车辆具有车道级的定位和引导能力，这就是点对点。以下是世界上两家主流的自动驾驶公司，他们介绍了自动驾驶汽车的结构拓扑图。我们可以看到，他们都使用高精度的全球定位系统。需要注意的是，这个GPS不是通常的GPS，而是对过去标题的扩展。科学名称是综合导航或惯性导航。在研究技术之前，让我们先看看这个市场。综合导航系统最早的应用领域是军工，包括航空、航天、飞机和各种平台的导弹控制。该领域通常由各国军工控制，其次是军民两用领域、新兴的自动驾驶市场、自动驾驶测试和高精度地图的生产。这一领域基本上被外国高科技军民两用企业占据，如英国牛津和德国埃玛。百度的阿波罗计划也推出了一项自动驾驶计划。他们使用NOVATEL的产品驱动惯性导航系统，每套价格从20万元到50万元不等。为什么这个东西这么贵？一方面，它不是民用产品，所以价格相对较高。另一方面，技术门槛相对较高，由两种技术组成，一种被称为RTK，另一种是惯性导航。惯性导航技术非常有趣，完全自主，并且基于牛顿力学。正是这种技术的存在，使导弹能够通过加速度和角速度来计算其位置。惯性导航技术最大的缺点是积累了误差。当然，最大的优点是它非常稳定，RTK技术具有非常高的精度，惯性系统非常稳定。如何取长补短是这项技术的关键。我公司开发了一种高性能自动驾驶综合导航系统，满足车道级应用，具有较高的性能指标。最后，它为自动驾驶汽车提供了三种信息。第一类姿态信息包括滚转、俯仰等，第二类是动态信息，包括加速度、速度和角速度。第三种坐标信息，如纬度、经度和海拔高度，可以区分高架、隧道和地下室。最后，我们的核心团队来自同济大学、复旦大学和交通大学。同济大学特聘教授李立光老师是我们的高级顾问，也是美国汽车工程师协会的成员。目前，我们的产品已通过上汽、广汽、长安等车企的测试和匹配。法官问答：晨道资本合伙人何建文：我问了两个问题。一个是NOVATEL的成本非常高，大约在20万到50万之间。我们的计划水平是多少？第二，比如我们公司计划何时具备大规模生产汽车规格的能力？卢海峰：谢谢你，何先生。我认识他已经有一段时间了。应该说，这项技术是我们自己本地化开发的，所以目前供应给汽车工厂的单套测试设备价格为5万元，可以说是进口设备的五分之一到十分之一。当然，这包括进口设备本身的关税和代理，因为劣质外国品牌在中国没有同等的溢价能力。如果你自己生产，产品的降价幅度会很大。第二个问题是关于大规模生产。的确，因为我们公司还比较小，所以在早期我们会更加关注整个测试设备市场。汽车测试设备市场非常大，这是帮助公司在前三年生存的最重要市场，我们也可以最快地获得利润和收入。另一方面，公司将为整个无人驾驶行业的成熟开辟第二战场，即……

，大规模生产设备。尽管目前，你可能认为博世、大陆集团和德尔福等外国主流汽车零部件公司具有非常强大的主导地位，但我们对整个民族产业在中国国情下的升级持乐观态度。也就是说，在过去的十年里，中国人学会了如何制造汽车，包括吉利的崛起，包括长安和长城。我们已经能够制造出一辆非常好的汽车，我们称之为“包饺子”，我们已经能够“包饺子了”。将来，我们将在中国学习种植韭菜和养猪。未来，它将成为一家拥有核心技术的零部件公司。当然，这个周期会更长。我们的计划是在五到八年内组建一家一级和二级公司。蔚来资本高级投资经理温永腾：我想问一下我的理解，应该是在综合导航算法上。我们能和NOVATEL比较一下优点和缺点吗？卢海峰：简单来说，全系统的集成导航可以由全球所有的集成导航公司来实现。当然，每家公司的独特之处在于，这种算法是自己实现的。如果你能达到效果，你用什么方法都无关紧要。与NOVATEL相比，我们自身的特点是增加了车辆动力学，NOVATEL是过去测绘产品的延续。我们专门针对车辆动力学进行了规划，因此我们可以看到，在经历了三个沉重的小时后，车辆的整个地下车库仍然可以保持平稳。听众问题：我有两个问题。第一个问题是因为你是一家算法公司。谁是供应商？您的技术对供应商的依赖程度如何？卢海峰：我们自己购买加速器和陀螺仪。德国、日本和美国有三家公司可以提供这些产品。当然，我们也在与国内零部件供应商联系，也就是董事会多体供应商。目前，我们更喜欢使用从国外进口的半导体器件，因为它们的性能指标更好，价格也足够便宜。同时，我们也在与国内公司合作，帮助他们测试新兴产品，这些产品对我们来说只是新兴部件。只要指标达到，我们可以随时切换国内部件。听众提问：根据你的算法，你会引入其他数据。你自己做整合吗？卢海峰：这是我的疏忽。PPT本身是7分钟，这只是删除了你的问题。现在有两种使用方式。一种是作为组件，它只用于接收我的定位信息。我会做位置融合，然后我会做一个智能传感器，直接输入给他。未来，将会有很多人工智能公司做无人化解决方案。当他们使用它们时，他们会要求更高一点。他需要我打开一些算法和底层数据。一方面，他们希望看到我的融合结果。另一方面，他需要与自己的雷达集成，所以他需要我向他开放更多的数据，他将自己进行第二次融合。目前，作为测试设备，基本上每个人都会使用我的设备，他们会做二次开发。因为这种设备最终不会取代雷达，它可以与雷达、毫米波和相机配合使用，目前我们不会涉及融合雷达。主持人：戴石志能的平均分是87分。汽车正在被重新定义，这是未来汽车开发商的最佳时机！

7月12日，由GNEV官方组织主办，第一电网承办的“明日之星与未来汽车开发者计划”优秀项目路演在上海嘉定汽车会展中心举行。代势智能CEO陆海峰分享了自动驾驶汽车惯性导航系统的关键技术。戴氏智能科技有限公司有限公司首席执行官陆海峰是一家无人驾驶机器系统领域的高科技企业，旨在为自主驾驶领域提供大规模生产的高精度定位解决方案。在路演上，卢海峰介绍了戴世志可以致力于研究RTK载波相位差和惯性测量技术的原理及其在自动驾驶领域的应用。戴石智能的综合导航系统可以在卫星质量差甚至完全没有卫星信号的情况下，在一定时间内保持米级定位精度，为自动驾驶保驾护航。戴世智能项目的亮点是高性能自动驾驶集成惯性导航定位系统。该系统为自动驾驶汽车提供了三种信息。第一类是姿态信息，包括滚转、俯仰等。第二类是动态信息，包括加速度、速度和角速度。第三种坐标信息，如纬度、经度和海拔高度，可以区分高架、隧道和地下室。戴石智能的系统在目前的市场上是独一无二的。在这种车载惯性导航系统的完全融合算法中，基于牛顿力学的基本原理，通过加速度和角速度来计算车辆的位置。由于存在各种误差和干扰，有必要将车辆动力学、误差模型自学习和扩展卡尔曼滤波器相结合进行数据融合，这是该算法的核心。这项技术可以使车辆进入封闭的遮蔽区域（如地下车库、隧道等），并在失去卫星1分钟后将定位精度保持在米级。以下是陆海峰路演及问答记录：大家好！

感谢第一电气网络，感谢所有的评委和前任。我是陆海峰，来自上海戴石智能。自动驾驶技术可以说是世界上所有汽车制造商和新兴造车力量的战场。当我们使用自动驾驶汽车时，我们通常会问三个简单的问题：它在哪里？你要去哪里？如何到达那里？这三个问题包括自动驾驶的关键底层技术，包括高精度定位、高精度地图和路径规划。前两者结合的最终实现是使车辆具有车道级的定位和引导能力，这就是点对点。以下是世界上两家主流的自动驾驶公司，他们介绍了自动驾驶汽车的结构拓扑图。我们可以看到，他们都使用高精度的全球定位系统。需要注意的是，这个GPS不是通常的GPS，而是对过去标题的扩展。科学名称是综合导航或惯性导航。在研究技术之前，让我们先看看这个市场。综合导航系统最早的应用领域是军工，包括航空、航天、飞机和各种平台的导弹控制。该领域通常由各国军工控制，其次是军民两用领域、新兴的自动驾驶市场、自动驾驶测试和高精度地图的生产。这一领域基本上被外国高科技军民两用企业占据，如英国牛津和德国埃玛。百度的阿波罗计划也推出了一项自动驾驶计划。他们使用NOVATEL的产品驱动惯性导航系统，每套价格从20万元到50万元不等。为什么这个东西这么贵？一方面，它不是民用产品，所以价格相对较高。另一方面，技术门槛相对较高，由两种技术组成，一种被称为RTK，另一种是惯性导航。惯性导航技术非常有趣，完全自主，并且基于牛顿力学。正是这种技术的存在，使导弹能够通过加速度和角速度来计算其位置。惯性导航技术最大的缺点是积累了误差。当然，最大的优点是它非常稳定，RTK技术具有非常高的精度，惯性系统非常稳定。如何取长补短是这项技术的关键。我公司开发了一种高性能自动驾驶综合导航系统，满足车道级应用，具有较高的性能指标。最后，它为自动驾驶汽车提供了三种信息。第一类姿态信息包括滚转、俯仰等，第二类是动态信息，包括加速度、速度和角速度。第三种坐标信息，如纬度、经度和海拔高度，可以区分高架、隧道和地下室。最后，我们的核心团队来自同济大学、复旦大学和交通大学。同济大学特聘教授李立光老师是我们的高级顾问，也是美国汽车工程师协会的成员。目前，我们的产品已通过上汽、广汽、长安等车企的测试和匹配。法官问答：晨道资本合伙人何建文：我问了两个问题。一个是NOVATEL的成本非常高，大约在20万到50万之间。我们的计划水平是多少？第二，比如我们公司计划何时具备大规模生产汽车规格的能力？卢海峰：谢谢你，何先生。我认识他已经有一段时间了。应该说，这项技术是我们自己本地化开发的，所以目前供应给汽车工厂的单套测试设备价格为5万元，可以说是进口设备的五分之一到十分之一。当然，这包括进口设备本身的关税和代理，因为劣质外国品牌在中国没有同等的溢价能力。如果你自己生产，产品的降价幅度会很大。第二个问题是关于大规模生产。的确，因为我们公司还比较小，所以在早期我们会更加关注整个测试设备市场。汽车测试设备市场非常大，这是帮助公司在前三年生存的最重要市场，我们也可以最快地获得利润和收入。另一方面，公司将为整个无人驾驶行业的成熟开辟第二战场，即……

，大规模生产设备。尽管目前，你可能认为博世、大陆集团和德尔福等外国主流汽车零部件公司具有非常强大的主导地位，但我们对整个民族产业在中国国情下的升级持乐观态度。也就是说，在过去的十年里，中国人学会了如何制造汽车，包括吉利的崛起，包括长安和长城。我们已经能够制造出一辆非常好的汽车，我们称之为“包饺子”，我们已经能够“包饺子了”。将来，我们将在中国学习种植韭菜和养猪。未来，它将成为一家拥有核心技术的零部件公司。当然，这个周期会更长。我们的计划是在五到八年内组建一家一级和二级公司。蔚来资本高级投资经理温永腾：我想问一下我的理解，应该是在综合导航算法上。我们能和NOVATEL比较一下优点和缺点吗？卢海峰：简单来说，全系统的集成导航可以由全球所有的集成导航公司来实现。当然，每家公司的独特之处在于，这种算法是自己实现的。如果你能达到效果，你用什么方法都无关紧要。与NOVATEL相比，我们自身的特点是增加了车辆动力学，NOVATEL是过去测绘产品的延续。我们专门针对车辆动力学进行了规划，因此我们可以看到，在经历了三个沉重的小时后，车辆的整个地下车库仍然可以保持平稳。听众问题：我有两个问题。第一个问题是因为你是一家算法公司。谁是供应商？您的技术对供应商的依赖程度如何？卢海峰：我们自己购买加速器和陀螺仪。德国、日本和美国有三家公司可以提供这些产品。当然，我们也在与国内零部件供应商联系，也就是董事会多体供应商。目前，我们更喜欢使用从国外进口的半导体器件，因为它们的性能指标更好，价格也足够便宜。同时，我们也在与国内公司合作，帮助他们测试新兴产品，这些产品对我们来说只是新兴部件。只要指标达到，我们可以随时切换国内部件。听众提问：根据你的算法，你会引入其他数据。你自己做整合吗？卢海峰：这是我的疏忽。PPT本身是7分钟，这只是删除了你的问题。现在有两种使用方式。一种是作为组件，它只用于接收我的定位信息。我会做位置融合，然后我会做一个智能传感器，直接输入给他。未来，将会有很多人工智能公司做无人化解决方案。当他们使用它们时，他们会要求更高一点。他需要我打开一些算法和底层数据。一方面，他们希望看到我的融合结果。另一方面，他需要与自己的雷达集成，所以他需要我向他开放更多的数据，他将自己进行第二次融合。目前，作为测试设备，基本上每个人都会使用我的设备，他们会做二次开发。因为这种设备最终不会取代雷达，它可以与雷达、毫米波和相机配合使用，目前我们不会涉及融合雷达。主持人：戴石志能的平均分是87分。

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