百人会2021云论坛｜工程院万鑫铭：车路协同模式是中国体制优势的重要战略选择之一

1月15日至17日，主题为“发展新格局与汽车产业变革”的第七届中国电动汽车百人会论坛(2021)在北京举行。今年的百人会论坛首次在网上举行。来自国内外政府、行业组织、研究机构和相关企业的200多位代表在线分享观点、交流心得。17日下午，智能汽车论坛拉开帷幕，嘉宾齐聚一堂，共同探讨汽车如何成为智能终端。论坛上，中国汽车工程研究院有限公司总经理万鑫铭发表了精彩观点。以下为演讲实录:

我的报告名称是“智能汽车安全评估关键技术的研究与应用”。今天的论坛是智能汽车论坛，有一个副标题“未来汽车如何成为智能终端”。我明白测试和评估技术将是一个重要的保证。谈谈我们围绕这个环节的一些想法和做的事情，分享给大家。报告涵盖三个方面:一是智能汽车的发展路径和现状。自动驾驶汽车是我国汽车“新四化”的重要战略方向。现在智能汽车在全国各地的前期发展和培育也是如火如荼。智能汽车进入我们百姓家的路径之一就是车路协同模式，因为车路协同模式有强大的AI和大数据新技术支撑，同时也有我们国家正在推进的新型基础设施支撑。应该说车路协同模式是发挥我们的制度优势，发挥我们在中国的制度。自动驾驶汽车要进入人们的日常使用，还有很长的路要走。国外某智库提出，接近百亿英里的前期训练和测试过程，就是从概念阶段到真正实施的过程。几百亿英里的过程很漫长。依靠我们目前的测试方法，应该说测试方法场景简单，实车测试时间过长。所以，为了满足未来快速迭代和快速训练的要求，我们实际上需要测试场景、方法和手段。接下来，我们来谈谈测试评估的趋势。首先，在场景方面，场景覆盖面会更广，涵盖我们的一般场景、危险场景、边界场景。可以看看左下方的图片。我们理解，所谓的边界场景，概率不是很高，但是很危险。越是这种边界场景，我们越可能去关注它。所以场景的丰富度很高，不能说是简单的日常场景。第二，测试方法的手段要多样丰富。目前包括路测，场地测试，更重要的是接下来的虚拟仿真测试。我们首先在维度上推进安全，除了安全，还包括效率、体验等维度的综合评价，这是我们未来自动驾驶安全评价的大发展趋势和方向。前面是一个总体情况和趋势。接下来，中汽研究院作为行业第三方机构，在自动驾驶汽车方面开展了一些工作，尤其是在测试方面。首先，我们基于自然行驶数据和事故数据设置测试场景，相对丰富。我们有很多种场景，比如标准法律场景、自然驾驶场景、典型事故场景等等。基于这些场景，我们研究了测试技术和测试方法。这种测试技术包括我们的实车措施，包括模拟测试和相应的测试工具。同时，在测试之后，我们需要一个科学客观的评价体系和方法来保证我们整个测试的有效性。大家可以看到，从这么多的应用场景来看，根据我们的汽车开发，尤其是V型的开发流程，涵盖了模型在回路，软件在回路，硬件在回路，包括我们实车测试整个链条系统的测试能力。这是基于我们现在正在研究的场景、测试技术和系统的概述。具体来说，中汽研究院收集了近100万公里的自然驾驶场景，覆盖29个省份。根据这个驾驶场景的收集，很多…完成了数据的提取、标注和分析工作，并基于场景数据库的构建，对驾驶员的行为进行了相应的分析。比如在各种场景，尤其是一些边界场景，我们也对驾驶员的潜意识动作和无意识动作做了相应的统计分析。典型事故现场，由于我国幅员辽阔，自然资源丰富，我们依托事故回忆中心的平台，与各相关高校共同建设我国交通道路场景库。我们一方面做了宏观的交通流行病学研究，同时也做了深入的典型交通道路事故研究。结合这两个维度，我们构建了中国智能网联汽车测试评估场景库，一方面支持整个事故场景的构建，同时包含相关的分析报告和研究，包括支持中国智能指数等相关支持工作。比如事故现场数据库，我们去年刚参与了几起深度自动驾驶事故的调查和相关分析。在这里，我们可以看到，去年，在深圳发生了一起L2自动驾驶事故，这是一次超车事故。过程中，我方某品牌车辆无法完全识别前方大货车的超车情况，发生了交通事故。与此同时，第二起事故发生在L2的自动驾驶仪夜间。在这次事故中，我们一方面采集路侧的所有数据，同时采集车辆的相关数据，包括EDR，可以完整的再现整个事故现场，分析事故原因，采取相应的对策。有了相应的情景，我们需要制定一个科学客观的评价体系。我们的评价体系一方面是基于场景，另一方面是评价维度，以安全为核心，同时兼顾了合规性和人体工程学的维度，包括舒适体验等等。我们共同构建了基于方法场景和指标的智能汽车评估KPI体系。在该体系中，目前支持建立中国智能汽车指数和中国汽车安全指数体系，包括建立I-Vista自动驾驶挑战体系和评测规则。如何测试这样的环境和这样的待测对象，需要开发相应的工具，包括测试对象，安装相应的测试工具，包括多传感器融合等等，实现一种基于虚拟仿真和实车测试环境的安全测试评估方法，最终实现整个以安全为核心的KPI体系。这是我们的测试方法和测试工具。第三，我给大家汇报一下自动驾驶的安全评估。我们认为有三个维度:第一个维度，政府(2G)做一些维度，一方面是支持政府在新技术上的新监管，因为新能源，特别是智能网联汽车产品和技术的研究，产品准入，下一步道路准入，都需要很强的顶层设计和政策研究，同时刚才也特别提到，事故研究和分析工作正在智能汽车的L1层面，特别是L2层面进行。这方面得到了人员、资源等方面的支持。在事故研究方面，包括深入分析现场和事故施工，以及整个事故再现过程，得出相应的原因，进而再现真实的产品缺陷，指导改进和发展。第二个维度，支撑行业发展(2B)，一方面发展虚拟模式，刚才特别提到，实车测试很难满足如此大量的长途测试需求，虚拟仿真是首选。在这个过程中，我们一方面基于自然数据库提取数据分析，进行场景生成、系统集成、测试评估等全链条的虚拟仿真测试服务能力。在虚拟测试的同时，进行实车测试，包括封闭场地测试、半封闭、半开放道路测试和开放道路测试。同时根据法定测试条件、智能座舱等方面对实车进行相应的测试，包括该板块测试咨询的一系列整体解决方案。……现在，特别提到我们需要开发相应的测试工具和测试设备。其实在这个过程中，基于之前开发的场景和自主与扩展的结合，我们进行了精度控制，比如驾驶机器人系统的开发，以及在精度测量、高精度惯性导航系统、试验台驾驶等方面的一系列测试工具。，满足基于之前的应用场景和测试方法获取一些测试设备的需求，这是行业服务。第三维度，在服务消费者方面，智能汽车确实需要消费者足够的理解和信任，才能逐渐知道和理解什么是智能汽车，接下来要关心什么。在服务消费者方面，一方面，中汽研究院做了中国智能汽车指数，从2018年发布至今已经进行了近三年，至今已经发布了近55款车的测评结果，主要集中在包括ACE在内的ADAS系统以及其他相关测试结果的发布。同时，在2020新版本中，我们重点关注五个维度，分别是智能驾驶、智能停车、智能安全、智能交互和智能能效。现在我们的汽车被理解为智能新能源汽车和智能电动汽车。接下来，智能汽车的首要平台是电动汽车，所以我们也结合智能能效，从这五个方面来推动下一版本智能指数的测评。服务消费者还有第二个方面，就是活动。我们在两年前重庆举办的国际智能产业博览会前后开始了I-Vista自动驾驶挑战赛。这个挑战要办三次，效果很好。2020年也是疫情年。我们还是进行了一次线上线下的测试评测挑战，积累了近千万人的关注，所以影响力和推广性都很好。在去年的挑战中有四项挑战。一、最强车脑，即车脑面对L5城市道路的处理感知能力，以及虚拟仿真挑战、ADAS挑战和商业化进程，主要围绕城市道路对实车上路进行测试和评估。我们还引入了消费者的直接互动和参与，提高了大家的参与度和体验。接下来，我们将进一步扩大I-Vista自动驾驶挑战赛。一方面，我们会在地域上进行扩张，不仅仅是在重庆，更是在中国，尤其是华东和华中地区。同时也在考虑和一些国际赛事结合的可能性。这就是地域扩张。第二，赛事维度包括驾驶体验、展览、论坛、文化之旅的结合，真正打造一场能与消费者互动、参与度更高的智能驾驶挑战赛事。以上是我今天给大家带来的报告的主要内容，因为今天的报告内容主要集中在自动驾驶汽车的测试和评估以及关键技术领域。我理解自动驾驶汽车作为未来的终端，应该有这样的内涵。一是交通运输终端的内涵，二是信息的内涵，信息的终端，也是能源的终端。为了成为这样的智能终端，还有大量的测试、评估和支持工作。相信未来的发展道路也很漫长，需要各界人士共同努力，推动自动驾驶汽车的真正发展。也希望大家的努力能够推动汽车行业快速持续健康发展。谢谢大家！1月15日至17日，主题为“发展新格局与汽车产业变革”的第七届中国电动汽车百人会论坛(2021)在北京举行。今年的百人会论坛首次在网上举行。来自国内外政府、行业组织、研究机构和相关企业的200多位代表在线分享观点、交流心得。17日下午，智能汽车论坛拉开帷幕，嘉宾齐聚一堂，共同探讨汽车如何成为智能终端。论坛上，中国汽车工程研究院有限公司总经理万鑫铭发表了精彩观点。以下为演讲实录:

我的报告名称是“智能汽车安全评估关键技术的研究与应用”。今天的论坛是智能汽车论坛，有一个副标题“未来汽车如何成为智能终端”。我明白测试和评估技术将是一个重要的保证。谈谈我们围绕这个环节的一些想法和做的事情，分享给大家。报告涵盖三个方面:一是智能汽车的发展路径和现状。自动驾驶汽车是我国汽车“新四化”的重要战略方向。现在智能汽车在全国各地的前期发展和培育也是如火如荼。智能汽车进入我们百姓家的路径之一就是车路协同模式，因为车路协同模式有强大的AI和大数据新技术支撑，同时也有我们国家正在推进的新型基础设施支撑。应该说车路协同模式是发挥我们的制度优势，发挥我们在中国的制度。自动驾驶汽车要进入人们的日常使用，还有很长的路要走。国外某智库提出，接近百亿英里的前期训练和测试过程，就是从概念阶段到真正实施的过程。几百亿英里的过程很漫长。依靠我们目前的测试方法，应该说测试方法场景简单，实车测试时间过长。所以，为了满足未来快速迭代和快速训练的要求，我们实际上需要测试场景、方法和手段。接下来，我们来谈谈测试评估的趋势。首先，在场景方面，场景覆盖面会更广，涵盖我们的一般场景、危险场景、边界场景。可以看看左下方的图片。我们理解，所谓的边界场景，概率不是很高，但是很危险。越是这种边界场景，我们越可能去关注它。所以场景的丰富度很高，不能说是简单的日常场景。第二，测试方法的手段要多样丰富。目前包括路测，场地测试，更重要的是接下来的虚拟仿真测试。我们首先在维度上推进安全，除了安全，还包括效率、体验等维度的综合评价，这是我们未来自动驾驶安全评价的大发展趋势和方向。前面是一个总体情况和趋势。接下来，中汽研究院作为行业第三方机构，在自动驾驶汽车方面开展了一些工作，尤其是在测试方面。首先，我们基于自然行驶数据和事故数据设置测试场景，相对丰富。我们有很多种场景，比如标准法律场景、自然驾驶场景、典型事故场景等等。基于这些场景，我们研究了测试技术和测试方法。这种测试技术包括我们的实车措施，包括模拟测试和相应的测试工具。同时，在测试之后，我们需要一个科学客观的评价体系和方法来保证我们整个测试的有效性。大家可以看到，从这么多的应用场景来看，根据我们的汽车开发，尤其是V型的开发流程，涵盖了模型在回路，软件在回路，硬件在回路，包括我们实车测试整个链条系统的测试能力。这是基于我们现在正在研究的场景、测试技术和系统的概述。具体来说，中汽研究院收集了近100万公里的自然驾驶场景，覆盖29个省份。基于这个驾驶场景的收集，很多……完成了数据的提取、标注和分析工作，并基于场景数据库的构建，对驾驶员的行为进行了相应的分析。比如在各种场景，尤其是一些边界场景，我们也对驾驶员的潜意识动作和无意识动作做了相应的统计分析。典型事故现场，由于我国幅员辽阔，自然资源丰富，我们依托事故回忆中心的平台，与各相关高校共同建设我国交通道路场景库。我们一方面做了宏观的交通流行病学研究，同时也做了深入的典型交通道路事故研究。结合这两个维度，我们构建了中国智能网联汽车测试评估场景库，一方面支持整个事故场景的构建，同时包含相关的分析报告和研究，包括支持中国智能指数等相关支持工作。比如事故现场数据库，我们去年刚参与了几起深度自动驾驶事故的调查和相关分析。在这里，我们可以看到，去年，在深圳发生了一起L2自动驾驶事故，这是一次超车事故。过程中，我方某品牌车辆无法完全识别前方大货车的超车情况，发生了交通事故。与此同时，第二起事故发生在L2的自动驾驶仪夜间。在这次事故中，我们一方面采集路侧的所有数据，同时采集车辆的相关数据，包括EDR，可以完整的再现整个事故现场，分析事故原因，采取相应的对策。有了相应的情景，我们需要制定一个科学客观的评价体系。我们的评价体系一方面是基于场景，另一方面是评价维度，以安全为核心，同时兼顾了合规性和人体工程学的维度，包括舒适体验等等。我们共同构建了基于方法场景和指标的智能汽车评估KPI体系。在该体系中，目前支持建立中国智能汽车指数和中国汽车安全指数体系，包括建立I-Vista自动驾驶挑战体系和评测规则。如何测试这样的环境和这样的待测对象，需要开发相应的工具，包括测试对象，安装相应的测试工具，包括多传感器融合等等，实现一种基于虚拟仿真和实车测试环境的安全测试评估方法，最终实现整个以安全为核心的KPI体系。这是我们的测试方法和测试工具。第三，我给大家汇报一下自动驾驶的安全评估。我们认为有三个维度:第一个维度，政府(2G)做一些维度，一方面是支持政府在新技术上的新监管，因为新能源，特别是智能网联汽车产品和技术的研究，产品准入，下一步道路准入，都需要很强的顶层设计和政策研究，同时刚才也特别提到，事故研究和分析工作正在智能汽车的L1层面，特别是L2层面进行。这方面得到了人员、资源等方面的支持。在事故研究方面，包括深入分析现场和事故施工，以及整个事故再现过程，得出相应的原因，进而再现真实的产品缺陷，指导改进和发展。第二个维度，支撑行业发展(2B)，一方面发展虚拟模式，刚才特别提到，实车测试很难满足如此大量的长途测试需求，虚拟仿真是首选。在这个过程中，我们一方面基于自然数据库提取数据分析，进行场景生成、系统集成、测试评估等全链条的虚拟仿真测试服务能力。在虚拟测试的同时，进行实车测试，包括封闭场地测试、半封闭、半开放道路测试和开放道路测试。同时根据法定测试条件、智能座舱等方面对实车进行相应的测试，包括该板块测试咨询的一系列整体解决方案。……现在，有人特别提到我们需要开发相应的测试工具和测试设备。其实在这个过程中，基于之前开发的场景和自主与扩展的结合，我们进行了精度控制，比如驾驶机器人系统的开发，以及在精度测量、高精度惯性导航系统、试验台驾驶等方面的一系列测试工具。，满足基于之前的应用场景和测试方法获取一些测试设备的需求，这是行业服务。第三维度，在服务消费者方面，智能汽车确实需要消费者足够的理解和信任，才能逐渐知道和理解什么是智能汽车，接下来要关心什么。在服务消费者方面，一方面，中汽研究院做了中国智能汽车指数，从2018年发布至今已经进行了近三年，至今已经发布了近55款车的测评结果，主要集中在包括ACE在内的ADAS系统以及其他相关测试结果的发布。同时，在2020新版本中，我们重点关注五个维度，分别是智能驾驶、智能停车、智能安全、智能交互和智能能效。现在我们的汽车被理解为智能新能源汽车和智能电动汽车。接下来，智能汽车的首要平台是电动汽车，所以我们也结合智能能效，从这五个方面来推动下一版本智能指数的测评。服务消费者还有第二个方面，就是活动。我们在两年前重庆举办的国际智能产业博览会前后开始了I-Vista自动驾驶挑战赛。这个挑战要办三次，效果很好。2020年也是疫情年。我们还是进行了一次线上线下的测试评测挑战，积累了近千万人的关注，所以影响力和推广性都很好。在去年的挑战中有四项挑战。一、最强车脑，即车脑面对L5城市道路的处理感知能力，以及虚拟仿真挑战、ADAS挑战和商业化进程，主要围绕城市道路对实车上路进行测试和评估。我们还引入了消费者的直接互动和参与，提高了大家的参与度和体验。接下来，我们将进一步扩大I-Vista自动驾驶挑战赛。一方面，我们会在地域上进行扩张，不仅仅是在重庆，更是在中国，尤其是华东和华中地区。同时也在考虑和一些国际赛事结合的可能性。这就是地域扩张。第二，赛事维度包括驾驶体验、展览、论坛、文化之旅的结合，真正打造一场能与消费者互动、参与度更高的智能驾驶挑战赛事。以上是我今天给大家带来的报告的主要内容，因为今天的报告内容主要集中在自动驾驶汽车的测试和评估以及关键技术领域。我理解自动驾驶汽车作为未来的终端，应该有这样的内涵。一是交通运输终端的内涵，二是信息的内涵，信息的终端，也是能源的终端。为了成为这样的智能终端，还有大量的测试、评估和支持工作。相信未来的发展道路也很漫长，需要各界人士共同努力，推动自动驾驶汽车的真正发展。也希望大家的努力能够推动汽车行业快速持续健康发展。谢谢大家！

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