地平线蝉联Waymo挑战赛桂冠，顶级算法能力为赛道领跑保驾护航

近日，2021年Waymo开放数据集挑战赛落下帷幕。Horizon团队提交的AFDTV2模型获得了实时3D检测项目一等奖，另一个模型AFD tv2-Base被评为最高效模型。继2020年全球五项挑战中拿下四项后，地平线又一次以优异的成绩证明了其领先的算法能力。

顶级赛事再夺殊荣，视知觉技术全球领先。

CVPR是计算机视觉领域全球三大顶级会议之一。2021年，其Waymo开放数据集挑战赛再次举行，聚焦计算机视觉算法在解决自动驾驶环境感知问题上的进展。挑战赛提供了大量带有精细标签的大规模数据集，基于数据集定义了几个实际问题，鼓励参赛者在算法和流水线上进行创新。

Waymo挑战赛一直以真实的驾驶场景、庞大的数据规模和高难度的任务著称。它提供的数据集包含超过10万个真实的城市场景和长达574小时的自动驾驶道路数据。今年，它吸引了30多个来自学术界和工业界的自动驾驶R&D团队，包括华为、清华、滴滴、途胜、赛灵思、伯克利和南洋理工大学等顶级玩家。

挑战中设置的实时3D探测项目要求玩家根据三幅激光雷达距离图像和相关的相机图像，为场景中的物体生成一组3D垂直帧。与去年不同的是，今年的测试项目还增加了实时的要求，规定所有型号的执行时间必须小于70ms才能入围，精度需要保持在70APH以上。这大大提高了项目的评审标准，增加了比赛难度。

可以说，这个项目竞争之激烈，数据之复杂，标准之严格，令人惊叹。正是在如此众多的挑战下，地平线感知算法团队不负众望，再次获得荣誉。

凭借多年的3D物体检测技术积累，在地平线上获得实时3D检测项目第一名的AFDetV2已经达到了73.12mAPH/L2的精度和60.06ms的延迟，不仅满足了实时性的要求，而且精度最高。另一个模型AFDetV2-base以72.57 aph/L2的精度和55.86ms的延迟成为精度大于70APH的最快模型，获得最高效模型称号。

正如地平线CEO余凯曾经说过的，“无论是ImageNet、KITTI还是Waymo自动驾驶算法竞赛，在这些竞赛中获得一等奖的中国人都来自地平线团队”，2020年获奖的车型依然是Waymo竞赛榜单上检测准确率最高的车型。大赛挑战难度的提升，从来不是障碍，而是自我突破的机会。领先的算法实力来自于对行业前沿的不懈耕耘。地平线不愧为“最懂算法的芯片公司”。

创新性的使用SOTA算法，最有效的利用计算资源，实现性能和功耗之间的平衡。

作为edge AI芯片的全球领导者，地平线的商业模式不是卖芯片，而是向合作伙伴提供以“算法+芯片”为核心的嵌入式人工智能解决方案。

芯片单纯比拼计算能力的时代已经过去了。余凯曾说:“一些计算处理器盲目追求最高的计算能力，但同时也会带来高功耗的问题。在智能电动车中，高功耗意味着里程损失。今天，我们正在接近原子的极限。我们不能仅靠物理过程来继续推进摩尔定律，而需要依靠场景、任务和软件算法来驱动。”只PK硬件的逻辑已经不适合推动产品迭代，芯片行业对“软”实力的需求与日俱增。所以地平线选择了“算法+芯片”的商业模式。余凯不止一次强调了软件协作的重要性。芯片的目的是在其上运行软件，并最大限度地提高软件的效率。所以要做到手段和目的的高度匹配，必须是制度层面的设计才能最有效。

地平线顶尖的算法能力，除了比赛中亮眼的数据，还体现在其有效的improveme……芯片的。一个芯片的好坏需要从三个方面考虑:PPA(性能、功耗、面积):光有好的性能是不够的；如果功耗高，面积大，芯片还是没有优势。通过算法对Horizon进行优化，在同等性能下实现了更少的计算量、更低的功耗和更低的成本。

就像这次比赛的实时3D检测项目，对检测精度和速度的要求极高。只有最有效地利用计算资源，才能在两者之间取得平衡——在提高性能的同时保持高效率。如果精度的提高伴随着计算量的激增，那么模型在速度上就没有优势，这样的变化甚至不能称之为“优化”。地平线团队通过一系列技术改进，最终达标，做到了“检测模型的精度可以大幅提高，增加的计算量基本可以忽略”。这些关键技术的实现，既体现了其强大的工程能力，也有赖于地平线团队对最先进算法的创新应用，显示了其算法的高水平。

开放共赢，量产成绩优异

为了让软件在芯片上充分展现魅力，实现芯片价值的最大化。从一开始，Horizon就特别强调开放软件生态。余凯表示，OEM厂商应该被赋予定义产品的能力，这样他们才能为用户定制和开发真正有价值的产品和体验。

地平线的天宫吴凯平台就是这一理念的实践。它基于地平线自主研发的AI芯片，包括模型库、AI芯片工具链、AI应用开发中间件三大功能模块。可以为地平线合作伙伴提供丰富的算法资源、灵活高效的开发工具和易用的开发框架，帮助他们更快、更经济、更方便地开发差异化、定制化的产品。

强大的算法能力和高效的芯片保证了产品和解决方案的质量，加上开放的生态理念和快速响应的服务，地平线在预组装量产和商业落地方面都取得了不错的成绩。地平线目前的合作伙伴已经囊括了市场上几乎所有的主流主机厂和Tier 1，获得了市场的广泛认可。征途系列芯片已在长安UNI-K、智机汽车、广汽AION Y、东风蓝兔自由侠等多个大爆款车型中进行预装和量产。最近量产的2021 Li ONE是第一款基于Horizon Journey 3芯片的量产NOA机型，支持120度水平视场，并在全球率先采用800万超高像素前视摄像头，确保了更宽的范围和更高的视觉感知精度。

未来，智能驾驶行业完全有理由期待地平线继续以开放共赢的生态模式赋能合作伙伴；同时，依托自身顶尖的算法能力，满足终端需求，不断创新，走在行业前列，为用户提供更多更好的产品。

雷锋的版权文章。未经授权，不得转载。详见转载说明。近日，2021年Waymo开放数据集挑战赛落下帷幕。Horizon团队提交的AFDTV2模型获得了实时3D检测项目一等奖，另一个模型AFD tv2-Base被评为最高效模型。继2020年全球五项挑战中拿下四项后，地平线又一次以优异的成绩证明了其领先的算法能力。

顶级赛事再夺殊荣，视知觉技术全球领先。

CVPR是计算机视觉领域全球三大顶级会议之一。2021年，其Waymo开放数据集挑战赛再次举行，聚焦计算机视觉算法在解决自动驾驶环境感知问题上的进展。挑战赛提供了大量带有精细标签的大规模数据集，基于数据集定义了几个实际问题，鼓励参赛者在算法和流水线上进行创新。

Waymo挑战赛一直以真实的驾驶场景、庞大的数据规模和高难度的任务著称。它提供的数据集包含超过10万个真实的城市场景和长达574小时的自动驾驶道路数据。今年，它吸引了30多个来自学术界和工业界的自动驾驶R&D团队，包括华为、清华、滴滴、途胜、赛灵思、伯克利和南洋理工大学等顶级玩家。

挑战中设置的实时3D探测项目要求玩家根据三幅激光雷达距离图像和相关的相机图像，为场景中的物体生成一组3D垂直帧。与去年不同的是，今年的测试项目还增加了实时的要求，规定所有型号的执行时间必须小于70ms才能入围，精度需要保持在70APH以上。这大大提高了项目的评审标准，增加了比赛难度。

可以说，这个项目竞争之激烈，数据之复杂，标准之严格，令人惊叹。正是在如此众多的挑战下，地平线感知算法团队不负众望，再次获得荣誉。

凭借多年的3D物体检测技术积累，在地平线上获得实时3D检测项目第一名的AFDetV2已经达到了73.12mAPH/L2的精度和60.06ms的延迟，不仅满足了实时性的要求，而且精度最高。另一个模型AFDetV2-base以72.57 aph/L2的精度和55.86ms的延迟成为精度大于70APH的最快模型，获得最高效模型称号。

正如地平线CEO余凯曾经说过的，“无论是ImageNet、KITTI还是Waymo自动驾驶算法竞赛，在这些竞赛中获得一等奖的中国人都来自地平线团队”，2020年获奖的车型依然是Waymo竞赛榜单上检测准确率最高的车型。大赛挑战难度的提升，从来不是障碍，而是自我突破的机会。领先的算法实力来自于对行业前沿的不懈耕耘。地平线不愧为“最懂算法的芯片公司”。

创新性的使用SOTA算法，最有效的利用计算资源，实现性能和功耗之间的平衡。

作为edge AI芯片的全球领导者，地平线的商业模式不是卖芯片，而是向合作伙伴提供以“算法+芯片”为核心的嵌入式人工智能解决方案。

芯片单纯比拼计算能力的时代已经过去了。余凯曾说:“一些计算处理器盲目追求最高的计算能力，但同时也会带来高功耗的问题。在智能电动车中，高功耗意味着里程损失。今天，我们正在接近原子的极限。我们不能仅靠物理过程来继续推进摩尔定律，而需要依靠场景、任务和软件算法来驱动。”只PK硬件的逻辑已经不适合推动产品迭代，芯片行业对“软”实力的需求与日俱增。所以地平线选择了“算法+芯片”的商业模式。余凯不止一次强调了软件协作的重要性。芯片的用途……在上面运行软件并最大化软件的效率。所以要做到手段和目的的高度匹配，必须是制度层面的设计才能最有效。

地平线顶尖的算法能力，除了在比赛中亮眼的数据，还体现在其对芯片的有效改进上。一个芯片的好坏需要从三个方面考虑:PPA(性能、功耗、面积):光有好的性能是不够的；如果功耗高，面积大，芯片还是没有优势。通过算法对Horizon进行优化，在同等性能下实现了更少的计算量、更低的功耗和更低的成本。

就像这次比赛的实时3D检测项目，对检测精度和速度的要求极高。只有最有效地利用计算资源，才能在两者之间取得平衡——在提高性能的同时保持高效率。如果精度的提高伴随着计算量的激增，那么模型在速度上就没有优势，这样的变化甚至不能称之为“优化”。地平线团队通过一系列技术改进，最终达标，做到了“检测模型的精度可以大幅提高，增加的计算量基本可以忽略”。这些关键技术的实现，既体现了其强大的工程能力，也有赖于地平线团队对最先进算法的创新应用，显示了其算法的高水平。

开放共赢，量产成绩优异

为了让软件在芯片上充分展现魅力，实现芯片价值的最大化。从一开始，Horizon就特别强调开放软件生态。余凯表示，OEM厂商应该被赋予定义产品的能力，这样他们才能为用户定制和开发真正有价值的产品和体验。

地平线的天宫吴凯平台就是这一理念的实践。它基于地平线自主研发的AI芯片，包括模型库、AI芯片工具链、AI应用开发中间件三大功能模块。可以为地平线合作伙伴提供丰富的算法资源、灵活高效的开发工具和易用的开发框架，帮助他们更快、更经济、更方便地开发差异化、定制化的产品。

强大的算法能力和高效的芯片保证了产品和解决方案的质量，加上开放的生态理念和快速响应的服务，地平线在预组装量产和商业落地方面都取得了不错的成绩。地平线目前的合作伙伴已经囊括了市场上几乎所有的主流主机厂和Tier 1，获得了市场的广泛认可。征途系列芯片已在长安UNI-K、智机汽车、广汽AION Y、东风蓝兔自由侠等多个大爆款车型中进行预装和量产。最近量产的2021 Li ONE是第一款基于Horizon Journey 3芯片的量产NOA机型，支持120度水平视场，并在全球率先采用800万超高像素前视摄像头，确保了更宽的范围和更高的视觉感知精度。

未来，智能驾驶行业完全有理由期待地平线继续以开放共赢的生态模式赋能合作伙伴；同时，依托自身顶尖的算法能力，满足终端需求，不断创新，走在行业前列，为用户提供更多更好的产品。

雷锋的版权文章。未经授权，不得转载。详见转载说明。

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