铁了心的百度，从L4到L5的野望

L4自动驾驶宝座的争夺已经正式进入下半场。而最后的冲刺时刻似乎正在临近。

昨天(9月12日)下午，应百度Apollo邀请，记者C元前往位于上海嘉定的国家智能网联汽车(上海)试点示范区，参加“百度Apollo自动驾驶试乘体验”，体验Robotaxi带来的自动化出行服务。

越来越稳定的AI驱动

百度Apollo旗下的Robotaxi名为Apollo Go。本次试乘体验提供的Apollo Go基于红旗E-HS3，搭载最新的Apollo 6.0系统。

本次试乘路线全长约5.8公里，正常通行时间预计约15分钟。试验路段包括左右转弯、过桥、等待红绿灯、等待人行横道穿越。基本模拟了非高峰时段城市道路的一般情况。

高度贴近真实城市路况的试乘路线，显示了百度Apollo对自身技术的信心，但通过这次试乘，笔者也感受到了不少亮点。

首先是著名的“左转问题”。在Apollo 6.0的支持下，Apollo Go的左转干净利落，极其精准。对于意外出现在车头方向的穿越，Apollo Go也表现的非常出色。

记者乘坐的Apollo Go在两圈试乘过程中，曾多次遇到左转、行人横穿车头的情况，但每次系统都能及时感知到异常，提前让车辆减速。整个过程没有任何危险。也可以认为百度Apollo解决了困扰自动驾驶行业很久的“左转问题”。

而且Apollo Go的交通法执法也很完善。车辆不仅小心翼翼地遵守一次换两条车道的原则，就连“左转进最左侧车道，右转进最右侧车道”这种现实中司机很少完全遵守的规范也一丝不苟地执行。

在手机上设置好目的地，上车后按“开始”键，Apollo Go就会带你直奔目的地。

当然，纵观整个试乘过程，不足和问题也不能说完全没有。比如电动自行车的违章，这是任何一个司机都头疼的问题——

记者的Apollo Go在试乘过程中，曾经遇到一辆电动自行车在右转时突然启动，试图从内侧超车。当时由于违规电动自行车恰好位于车顶传感器阵列的检测死角，车身一侧的超声波雷达没有及时反馈，车辆一度靠近违规电动自行车30cm以内。幸运的是，当时没有发生事故。

一位匆匆穿过等候线的电动车车主，为行程增添了些许喧嚣。

但根据当时的实际情况来看，这似乎也不能全怪车辆头部，因为现实中类似的场景也困扰着人类司机，甚至让很多老司机措手不及。妥善解决应对这类突发场景的问题，似乎是L4自动驾驶商业化路线前的最后一道障碍。

目前，百度Apollo计划在上海嘉定分阶段有序开放150个试乘项目，示范应用场景将逐步覆盖居民区、商业区、办公区、轨道交通和公交线路。

成本的问题。

目前，实现全功能L4级自动驾驶的技术麻烦已经所剩无几，但另一个麻烦似乎正在摆在各个企业决策者的办公桌上:成本。

其实Robotaxi是一个非常昂贵的存在。通过与百度Apollo技术人员的交流，记者了解到，目前各头部企业推出的主流Robotaxi，成本在100万-150万人民币。这次测试的阿波罗Go……t ride是基于红旗E-HS3改装的，单车成本估计达到了上百万。

红旗E-HS3阿波罗Go的传感器组成

考虑到自动出行服务本质上是一种出租车，其收费不可能比现有的专车服务更贵，因此意味着企业很难用一辆“百万豪车”在正常周期内收回成本，更谈不上盈利。

事实上，对于目前全球的自动驾驶企业来说，要想大规模部署Robotaxi车队，实现自动驾驶的商业化，成本已经成为迫在眉睫的问题。

降低车辆成本的努力一直在进行。在现有后置式自动驾驶系统昂贵且高度复杂的传感器系统之间做出必要的选择，成为基本思路之一，而另一个方向则是摒弃昂贵的后置思路，在生产阶段实现车辆和系统的高度集成。在这方面，好的例子不是没有，也来自百度。

据百度Apollo工程师介绍，北汽蓝谷极狐与Apollo Moon基于极狐Alpha T平台联合推出的全新一代Robotaxi，已经成功将整车成本控制在48万。这一次，百度Apollo显然已经走在了大家的前面。

除了车辆成本，人员成本是另一个困扰的问题。

众所周知，自动驾驶的早期鼓吹者一直将“解放司机”作为重要卖点。但在如今的L4级车辆中，虽然车载安全员在大多数情况下并不负责操作车辆，但作为L4级车辆的必备部分，无论是从法律层面还是技术层面，目前都是不能省略的。但这似乎也意味着L4永远不会是这场自动驾驶比赛的终点。

事实上，新一轮的竞争已经在酝酿。8月18日，在“2021百度世界大会”上，李彦宏亲自发布了名为“汽车机器人”的L5级概念车，已经向各行各业清晰地展示了这方面的巨大野心。

作为国内最早投入自动驾驶研发的企业，百度早已为这一天准备好了“剧本”。

在今年6月28日的第34届世界电动汽车大会暨展览会上，百度智能驾驶事业群副总裁兼首席安全运营官魏东毫不掩饰自己争夺无人驾驶出行市场的野心。

在他题为“共享无人车——重构未来出行格局”的主题演讲中，百度对这个市场的决心用“三步走”来形容:

第一步，在已经开放路测的城市为用户提供常态化服务，以区域内的标准化供给培养用户习惯，让用户从好奇变成依赖；

第二步，针对大规模车队稳定运行的城市，在行政部门的指导下逐步开展商业化试点，包括服务形式、定价机制等，使智能驾驶更加符合消费者需求，以商业化的方式促进效率和质量的提升；第三步，在指定区域小范围投放无人车，发挥阿波罗登月产品优势，提高无人车上路实用性，验证无人驾驶商业模式。

从技术、成本控制到商业化，百度在各个维度都做好了充分的准备。所以现在的关键问题是，百度的朋友们为这场战争准备了多少？

附录:国内主要无人驾驶企业

百度阿波罗

目前国内技术最先进的无人驾驶企业Robotaxi于2019年对外开放。目前已在北京(海淀、顺义、亦庄)、长沙、河北沧州、美国加州开放道路全面开放、规模化、常态化运营，已为21万人提供出行服务。此外，在许多地方进行了道路测试。

马骁纸行

2018年，PonyPilot自动驾驶出行服务上线，自动驾驶出租车服务陆续在北京(150站)、广州、上海、美国加州上线。是国内首批开放自动驾驶Robotaxi公司之一，已累计测试里程500万公里。

文远之星

2020年7月获得广州无人驾驶测试牌照，2021年4月获得加州DMV颁发的无人驾驶测试牌照，成为全球唯一同时拥有中美两国无人驾驶测试牌照的创业公司。截至2020年11月，文远智行Robotaxi运营一周年，累计安全完成147128次出行，服务用户超过60000人。文远知行刚刚获得数亿美元的C轮融资，投后估值33亿美元，仅次于马骁知行。

军队出发

2019年成立，但是发展很快。不仅宣布获得近5000万美元Pre-A轮融资，还帮助东风汽车集团获得湖北省首张乘用车自动驾驶路测牌照。目前，荣源亓航已在深、汉、杭进行开放道路测试，累计测试超过100万公里。

AutoX

0

2016年成立于美国硅谷，主要致力于L4自动驾驶平台的研发。2018年，AutoX成为首家在中国市区进行大规模无人驾驶测试的企业。2021年1月28日，AutoX宣布在深圳市坪山区正式启动L4级全无人驾驶Robotaxi车队的示范应用，面向公众开始全无人驾驶出租车的试运营，成为国内首家全无人驾驶运营中心。

动量

Momenta成立于2016年9月，旨在打造自动驾驶大脑。其核心技术是基于深度学习的环境感知、高精度地图和驾驶决策算法。2019年年中，Momenta开始投入资源研发L4级自动驾驶方案MSD。2020年，搭载该方案的Robotaxi产品Momenta GO上市。2020年10月，他们在苏州开始了邀请制的运行测试。

独木舟纸行

2019年创立于硅谷，主要产品为国内首辆常态运营的5G无人巴士。目前，该公司已在中国硅谷、北京、深圳、苏州等城市设立办事处，并逐步开展无人驾驶公交车测试运营。截至2021年3月31日，共有2924位早鸟用户乘坐超过11000次，累计运营里程15000公里，日均乘坐1.1615人次。

姐姐

1

2016年，组建了自动驾驶团队。2019年8月，滴滴自动驾驶升级为独立公司。随后，滴滴、SAIC、宝马获得首批“上海市智能网联汽车示范应用牌照”。2021年4月8日，滴滴自动驾驶发布了全球首个5小时无人接管的自动驾驶视频。到今年年中，自动驾驶R&D团队的人员已经超过500人，国内和ab的自动驾驶车辆已经超过100辆……ad，并且他们已经获得了上海、北京、苏州、合肥、加州的路测牌照。L4自动驾驶宝座的争夺已经正式进入下半场。而最后的冲刺时刻似乎正在临近。

昨天(9月12日)下午，应百度Apollo邀请，记者C元前往位于上海嘉定的国家智能网联汽车(上海)试点示范区，参加“百度Apollo自动驾驶试乘体验”，体验Robotaxi带来的自动化出行服务。

越来越稳定的AI驱动

百度Apollo旗下的Robotaxi名为Apollo Go。本次试乘体验提供的Apollo Go基于红旗E-HS3，搭载最新的Apollo 6.0系统。

本次试乘路线全长约5.8公里，正常通行时间预计约15分钟。试验路段包括左右转弯、过桥、等待红绿灯、等待人行横道穿越。基本模拟了非高峰时段城市道路的一般情况。

高度贴近真实城市路况的试乘路线，显示了百度Apollo对自身技术的信心，但通过这次试乘，笔者也感受到了不少亮点。

首先是著名的“左转问题”。在Apollo 6.0的支持下，Apollo Go的左转干净利落，极其精准。对于意外出现在车头方向的穿越，Apollo Go也表现的非常出色。

记者乘坐的Apollo Go在两圈试乘过程中，曾多次遇到左转、行人横穿车头的情况，但每次系统都能及时感知到异常，提前让车辆减速。整个过程没有任何危险。也可以认为百度Apollo解决了困扰自动驾驶行业很久的“左转问题”。

而且Apollo Go的交通法执法也很完善。车辆不仅小心翼翼地遵守一次换两条车道的原则，就连“左转进最左侧车道，右转进最右侧车道”这种现实中司机很少完全遵守的规范也一丝不苟地执行。

在手机上设置好目的地，上车后按“开始”键，Apollo Go就会带你直奔目的地。

当然，纵观整个试乘过程，不足和问题也不能说完全没有。比如电动自行车的违章，这是任何一个司机都头疼的问题——

记者的Apollo Go在试乘过程中，曾经遇到一辆电动自行车在右转时突然启动，试图从内侧超车。当时由于违规电动自行车恰好位于车顶传感器阵列的检测死角，车身一侧的超声波雷达没有及时反馈，车辆一度靠近违规电动自行车30cm以内。幸运的是，当时没有发生事故。

一位匆匆穿过等候线的电动车车主，为行程增添了些许喧嚣。

但根据当时的实际情况来看，这似乎也不能全怪车辆头部，因为现实中类似的场景也困扰着人类司机，甚至让很多老司机措手不及。妥善解决应对这类突发场景的问题，似乎是L4自动驾驶商业化路线前的最后一道障碍。

目前，百度Apollo计划在上海嘉定分阶段有序开放150个试乘项目，示范应用场景将逐步覆盖居民区、商业区、办公区、轨道交通和公交线路。

成本的问题。

目前，实现全功能L4级自动驾驶的技术麻烦已经所剩无几，但另一个麻烦似乎正在摆在各个企业决策者的办公桌上:成本。

事实上，Robotaxi是一个非常昂贵的存在。通过与百度Apollo技术人员的交流，记者了解到，目前，主流的Robotaxi推出……各种头企业的成本在100万到150万人民币之间。这次试乘的Apollo Go是基于红旗E-HS3改装的，单车成本估计达到了上百万。

红旗E-HS3阿波罗Go的传感器组成

考虑到自动出行服务本质上是一种出租车，其收费不可能比现有的专车服务更贵，因此意味着企业很难用一辆“百万豪车”在正常周期内收回成本，更谈不上盈利。

事实上，对于目前全球的自动驾驶企业来说，要想大规模部署Robotaxi车队，实现自动驾驶的商业化，成本已经成为迫在眉睫的问题。

降低车辆成本的努力一直在进行。在现有后置式自动驾驶系统昂贵且高度复杂的传感器系统之间做出必要的选择，成为基本思路之一，而另一个方向则是摒弃昂贵的后置思路，在生产阶段实现车辆和系统的高度集成。在这方面，好的例子不是没有，也来自百度。

据百度Apollo工程师介绍，北汽蓝谷极狐与Apollo Moon基于极狐Alpha T平台联合推出的全新一代Robotaxi，已经成功将整车成本控制在48万。这一次，百度Apollo显然已经走在了大家的前面。

除了车辆成本，人员成本是另一个困扰的问题。

众所周知，自动驾驶的早期鼓吹者一直将“解放司机”作为重要卖点。但在如今的L4级车辆中，虽然车载安全员在大多数情况下并不负责操作车辆，但作为L4级车辆的必备部分，无论是从法律层面还是技术层面，目前都是不能省略的。但这似乎也意味着L4永远不会是这场自动驾驶比赛的终点。

事实上，新一轮的竞争已经在酝酿。8月18日，在“2021百度世界大会”上，李彦宏亲自发布了名为“汽车机器人”的L5级概念车，已经向各行各业清晰地展示了这方面的巨大野心。

作为国内最早投入自动驾驶研发的企业，百度早已为这一天准备好了“剧本”。

在今年6月28日的第34届世界电动汽车大会暨展览会上，百度智能驾驶事业群副总裁兼首席安全运营官魏东毫不掩饰自己争夺无人驾驶出行市场的野心。

在他题为“共享无人车——重构未来出行格局”的主题演讲中，百度对这个市场的决心用“三步走”来形容:

第一步，在已经开放路测的城市为用户提供常态化服务，以区域内的标准化供给培养用户习惯，让用户从好奇变成依赖；

第二步，针对大规模车队稳定运行的城市，在行政部门的指导下逐步开展商业化试点，包括服务形式、定价机制等，使智能驾驶更加符合消费者需求，以商业化的方式促进效率和质量的提升；第三步，在指定区域小范围投放无人车，发挥阿波罗登月产品优势，提高无人车上路实用性，验证无人驾驶商业模式。

从技术、成本控制到商业化，百度在各个维度都做好了充分的准备。所以现在的关键问题是，百度的朋友们为这场战争准备了多少？

附录:国内主要无人驾驶企业

百度阿波罗

目前国内技术最先进的无人驾驶企业Robotaxi于2019年对外开放。目前已在北京(海淀、顺义、亦庄)、长沙、河北沧州、美国加州开放道路全面开放、规模化、常态化运营，已为21万人提供出行服务。此外，在许多地方进行了道路测试。

马骁纸行

2018年，PonyPilot自动驾驶出行服务上线，自动驾驶出租车服务陆续在北京(150站)、广州、上海、美国加州上线。是国内首批开放自动驾驶Robotaxi公司之一，已累计测试里程500万公里。

文远之星

2020年7月获得广州无人驾驶测试牌照，2021年4月获得加州DMV颁发的无人驾驶测试牌照，成为全球唯一同时拥有中美两国无人驾驶测试牌照的创业公司。截至2020年11月，文远智行Robotaxi运营一周年，累计安全完成147128次出行，服务用户超过60000人。文远知行刚刚获得数亿美元的C轮融资，投后估值33亿美元，仅次于马骁知行。

军队出发

2019年成立，但是发展很快。不仅宣布获得近5000万美元Pre-A轮融资，还帮助东风汽车集团获得湖北省首张乘用车自动驾驶路测牌照。目前，荣源亓航已在深、汉、杭进行开放道路测试，累计测试超过100万公里。

AutoX

0

2016年成立于美国硅谷，主要致力于L4自动驾驶平台的研发。2018年，AutoX成为首家在中国市区进行大规模无人驾驶测试的企业。2021年1月28日，AutoX宣布在深圳市坪山区正式启动L4级全无人驾驶Robotaxi车队的示范应用，面向公众开始全无人驾驶出租车的试运营，成为国内首家全无人驾驶运营中心。

动量

Momenta成立于2016年9月，旨在打造自动驾驶大脑。其核心技术是基于深度学习的环境感知、高精度地图和驾驶决策算法。2019年年中，Momenta开始投入资源研发L4级自动驾驶方案MSD。2020年，搭载该方案的Robotaxi产品Momenta GO上市。2020年10月，他们在苏州开始了邀请制的运行测试。

独木舟纸行

2019年创立于硅谷，主要产品为国内首辆常态运营的5G无人巴士。目前，该公司已在中国硅谷、北京、深圳、苏州等城市设立办事处，并逐步开展无人驾驶公交车测试运营。截至2021年3月31日，共有2924位早鸟用户乘坐超过11000次，累计运营里程15000公里，日均乘坐1.1615人次。

姐姐

1

2016年，组建了自动驾驶团队。2019年8月，滴滴自动驾驶升级为独立公司。随后，滴滴、SAIC、宝马获得首批“上海市智能网联汽车示范应用牌照”。2021年4月8日，滴滴自动驾驶发布了全球首个5小时无人接管的自动驾驶视频。到今年年中，自动驾驶R&D团队的人员已经超过500人，国内外自动驾驶车辆超过100辆，并在上海、北京、苏州、合肥、加州等地获得了路测牌照。

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